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应对地震的滑模和PID控制结构体系 Rahmi Guclu 耶尔迪兹技术大学，机械工程系，贝西克塔斯，伊斯坦布尔土耳其 收到 2004 年 11 月 23 日 ；接受 2005 年 12 月 26 日 概要 在这项研究中，非连接式不休强大的滑动模式控制器（SMC）和比例积分微分（PID）控制器，分别设计考虑多度的自由度结构体系对地震活跃地震控制装置。因为PID控制方法，可以很容易地应用，并是众所周知的，它在控制应用中具有重要的地位。但这种方法对参数变化不敏感。一个SMC的优点是它的坚固性和能力处理该系统的非线性特性。的模拟系统具有四个自由度。结构系统模拟对地面运动（MW= 7.4），1999年8月17日在土耳其马尔马拉地震。地面运动的基础上行事。 PID和滑模控制器的设计，以抑制建筑物的振动。由于地震发生在一楼的主要作用，控制器被划归。在研究结束时，对第一层和顶层位移的时间历程，不受控制的控制结构和控制电压的频率响应和结果进行了讨论。 1. 简介 最近，结构振动控制水平迅速提高，无论是在理论和实践。隔振橡胶支座是被动振动控制的最流行的方法之一。在输入地震的情况下，如那些由橡胶和钢板的隔震装置已被用于[1,2]。此外，半主动振动的方法进行了研究，在以前的一些工程。吉田和不二雄施加半主动控制方法，对基础的振动控制[3]，其中粘性阻尼系数改变。以地震引起的振动隔离结构，研究人员已计划使用主动控制器。 Fukushima等人。开发主动 - 被动复合调谐质量阻尼器，它的目的是减少高楼大厦因风和地震引起的振动[4]。由于建筑物的不确定性和系统参数不恒定，鲁棒控制方法提供主动式控制结构[5-8]。 滑模控制是由Emelyanov[9]在苏联首次提出的。开创者Utkin的论文大部分与研究[10]有关。电磁力源和传感器的改进使其更有可能。曹丹介绍滑模控制中的应用，电磁感应悬挂系统稳定，与实验结果[11]。除非阻止，连接式的机械部件造成损害。Sabanovic连接式自由滑动模式的应用[12]提出了一种有效的方法。土木结构滑模控制的首批应用之一是由于杨等人。 [13,14]。因为实际的建筑具有非线性特性，这种方法已经获得了更多的重视[15,16]。Yagiz提出ATMD结构体系应用滑模控制[17]。 这项研究的目的是应用PID控制和结构系统和非抖振滑模控制比较结果。在这项研究中，地震地面运动被用来输入到现实的建筑。这次地震运动的生产采用的1999年8月17日发生于土耳其并导致30万人死亡的马尔马拉地震的地震数据（MW= 7.4）。 2. 结构系统的动态模型 结构系统具有在水平方向上的四个自由度。由于地震的破坏性影响是横向振动的结果，在这项研究中的自由度已经假定只有在这个方向。在地震，最大层间剪切力发生在一楼。假设等效层的刚度和最终的能力，预计将发生地震的破坏性影响最大的第一层。激活的控制，因此，施加到第一层。该系统示于图中。1。每层的质量，分别是M1，M2和M3，其中m0是一楼的活动质量。X0，X1，X2和X3是其水平位移x是地震引起的地面运动的结构的干扰。在水平方向上所有的弹簧和减震器的作用。系统参数属于一个真正的建筑，并在附录。 下面给出了系统的运动方程： 其中 FD是来自地球的干扰力和作用的基础上，F u是由直线电机产生的控制力。 M，C和K分别为质量，阻尼和刚度矩阵，并在附录中给出。在这项研究中，线性马达被用作有源隔离器。线性电动机的方程是: 其中，u和i分别是控制电压和电流的电枢线圈。R和Ke的电阻值分别是电枢线圈中的感应电压常数。电枢线圈的电流和控制力具有下面的关系： 其中K f是的推力恒定的。电枢绕组的电感被忽略不计。 3. 控制器的设计 在一般情况下，闭环的反馈控制系统的框图如图2所示。 在这里，外部参照（t）是系统的输出所需的值。X（t）是输出，E（t）是错误和U（T）是控制信号。在这项研究中，用于MATLAB与Simulink仿真和控制流程。甲仿真有关的结构系统的控制器表示示于图3中。 3.1.比例积分微分（PID）控制器 PID控制已经广泛应用于工业[19,20]。控制输入u（t）的如下: 图1：模型的结构体系 图2：闭环控制器框图 图3：Simulink模型的结构体系 其中K，i和d分别是比例常数，积分时间和微分时间。得到这些值是使用Ziegler-Nichols方法[21]，并在附录中给出。 图4：相平面示意图的错误 3.2.滑模控制器 滑模控制的优势是适用于非线性系统，简单，高性能和其强大的性格。其主要思想是，该系统是在滑动面和干扰和参数变化不敏感的滑动面上带来误差。如果在系统中定义的状态空间形式： [B]是控制输入矩阵，那么家庭的滑动表面（S