现代控制理论课件1.pptVIP

Deren Chen, ZheJiang Univ. 1、控制理论的发展 2、现代控制理论的基本内容 一、控制系统的状态空间表达式 控制系统的数学模型有两种基本类型: 一、控制系统的状态空间表达式 * 机电工程学院自动化系 李志军 现代控制理论 教材及参考书 刘豹 《现代控制理论》（第二版） 机械工业 出版社 2000 俞立 《现代控制理论》 清华大学出版社， 2007 谢克明 《现代控制理论基础》 北京工业大学 出版社 2000 这门课的主要内容 0、绪论 1、线性系统的状态空间描述（表达形式） 3、线性系统的能控性和能观性（结构分析） 2、线性系统状态空间表达式的解（定量分析） 4、李亚普诺夫稳定性（定性分析） 5、线性定常系统的综合（系统综合） 绪论 （2）现代控制理论 （3）大系统理论和智能控制理论 （1）经典控制理论 自动控制理论发展简史 公元前300年古希腊发明的水钟 1769年瓦特发明的蒸汽机飞球调速器 大系统的多级递阶控制 时域法 网络，电子计算机 生物系统，社会系统等众多变量综合自动化问题 70-80年代 大系统理论与智能控制理论 最优控制，随机控制和自适应控制，鲁棒控制 变分法，极值原理和动态规划等 微分方程，矩阵论，状态空间法 多输入多输出系统控制 60-70年代 现代控制理论 快速性，稳定性及精度 时域法，频域法和根轨迹 微分方程，拉氏变换，传递函数 单输入单输出 40~50年代 经典控制 主要问题 研究方法 主要工具 解决问题 时代 （1）线性系统理论：主要面对线性时不变系统进行讨论，讨论系统的结构问题(能控、能观）和反馈控制（极点配置、解耦、鲁棒性）等。 （2）建模和系统辨识：建模、参数估计 （3）最优滤波理论（最佳估计理论）：从受到随机干扰的输出对状向量作出最优的估计。 （4）最优控制：在给定限制条件和给定性能指标下，使该性能指标达到最佳值的控制规律。 （5）自适应控制：被控对象具有不确定的因素，设计一个系统来适应这些变化，以保证系统所要得最佳性能。 第一章、控制系统的状态空间描述 二、系统微分方程转化为状态空间表达式 三、传递函数与状态空间表达式的相互转换 四、状态方程的线性变换 1、输入输出模型 将系统看成是一个“黑箱”，只反映系统外部变 量间的因果关系，不表征系统内部结构和内部 变量，是不完全描述比如传递函数、微分方程等 2、状态空间模型 对系统的完全描述，反映了系统输入、输出变量 与系统内部状态变量之间的关系，包含了系统动 态性能的全部信息 1、状态、状态变量、状态空间 系统的状态是指能够完全描述系统时域行为的一个 最小变量组。所谓完全描述，就是当给定了初始时 刻t=t0的值和t=t0时系统的输入函数，那么系统在 t=t0任意时刻的行为能够唯一确定。 系统的状态变量是指完全描述系统行为的最小变量 组中的每一个变量。 系统状态变量的选择不是唯一的。系统的状态变量 不一定是系统的输出变量，也不一定是在物理 上可测量的或可观测的。但在实际的应用中，状态 变量通常还是选择容易测量的量。 注意 状态空间是指由所有状态变量为坐标轴构成的n维 空间。状态空间中的每一个点都对应着系统的某一 状态 2、线性系统的状态空间表达式及其结构图 状态方程 输出方程 采用状态空间描述的特点： （1）反映了“输入——状态——输出”这一过程，揭示了系统运行的本质。 （2）输入引起的状态变化是一个运动方程，数学上表现为微分方程；状态决定输出是一个变换过程，数学上表现为代数方程。 （3）状态空间方程是矩阵运算。 3、线性定常连续系统的状态空间表达式的建立 建立系统状态空间表达式的两种方式： （1）直接通过物理机理推导 A、确定系统的输入变量、输出变量和状态变量 B、根据物理化学定理列写微分方程 C、将微分方程转化为关于状态变量的一阶导数 与状态变量、输入变量的关系式 D、整理得到标准形式 （2）由系统的输入输出关系转化 根据输入输出关系的描述（系统辨识、传递函数、差分方程）可以将其转化为相应的状态空间表达式。 注意在这种转化过程中，状态可能是没有物理含义的。 例子（电容取电压、电感取电流做为状态） L R C Ui Uo i