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一、选题背景与意义2.选题的目的及意义 机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一[3]。在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故[4]。 搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机械手是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，它的优点是可以通过编程完成各种预期任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。 搬运机械手是典型的机电一体化数字式装备，技术附加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。 工业机械手的使用特点是： (1)适用于人难以接近的工作环境。在高温、低温、高压、高空、海底和危险作业，放射性和其他毒性污染的场合，以及在一些有粉尘、噪音等恶劣劳动条件下，机械手（人）可以代替人的或部分代替人的工作。 (2)在一些单调、重复的操作中，由于机械手的动作速度快，每次运动的重复精度高，可以在缩短生命周期和提高产品质量方面起到一定作用，还可以避免操作者疲劳、疏忽而造成人机事故。 (3)有利于实现搬运和上下料的自动化，提高设备的生产能力。如加拿大特库姆塞金属制品公司，在生产汽车冲压件的压力机上采用小型自动定位机械手对比人工装卸工作，压力机的生产能力提高近一倍，从每小时加工350件，提高到650件[1]。 (4)经济性高。机械手可以连续工作600小时，故障占全部工作时间1~2%。机械手折旧期约10年，工作寿命约4000小时。机械手工作1~2年就可以偿还其设备投资费用[1]。 (5)机械手（人）动作精确可以保证均衡生产，便于管理。 (6)可以提高产品质量。 对重物提升机械手进行结构设计，能提高生产效率，节约成本，保护人身安全。机械手系统工作可靠，还具有较强的通用性，机械手结构系统的研制无论对改进机械手的教学和还是传统机械手系统的改造，都具有很重要的现实意义。 二、设计内容三、设计方案 （1））） （5）mm （6）手臂伸缩行程：500mm （7）手臂伸缩速度：250mm/s[5] （8）立柱升降行程：500mm （9）mm/s[5] 4、设计方案的特点 （1）本课题采用模块化设计，可以根据不同的工作环境对搬运机械手进行适应性的改装，适应能力更强，应用更加广泛。 （2）气动式速度快，结构简单，定位精度高，并且用气压作动力，绿色环保，成本低，更加有利于重物提升机械手的广泛应用。 四、参考文献Performance Analysis of Robotic Arm Manipulators Control System under Multitasking Environment . Adnan A1 Moshi，Salwa Salam Cynthia，Eftakhairul Islam，Rumana Rahman and Akm Abdul Malek Azad Journal of Mechanics Engineering and Automation 2(20 1 2)327-33 [14] Anthony Esposito. Fluid Power with Application . Prentice-Hall , Inc. ,Englewood Cliffs, new jersey, 1980 [15] 金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001、2 五、指导教师评语 指导教师（签字） 六、审核意见 系主任（签字） 毕业设计方案 - 1 - 济南大学