第10章 步进电机的控制.pptVIP

* 第10章 步进电机的控制 磁环抗干扰 主要是减小对驱动电路的干扰 10.1 概述 步进电机（stepping motor），顾名思义，就是一步一步行进的电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件 适用于？？？定位，旋转一定角度后“停止不动”而不像一般电动机，停止后处于“自由”状态 10.1.1 步进电机 原理简述 主要参数：步距角，转矩，速度，电流或电压 视频 A B C D 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 实测波形 只用到第4位 1 3 2 6 4 C 8 9 1 DCBA: 这样做比step=(step7)?step+1:0;即直接要好，因为逻辑运算比算数运算快！ 定时器1中断，定时查表产生相序 数值越大速度越慢 屏蔽Step的高5位（0x07）后，仅保留低3位（0-7）,把step控制在0-7,假如: Step(7) Step+1(8) (Step+1)0x07(0) 自拍一个内部结构图片 10.1.4 步进电机的步进角和励磁线圈通电方式 1、步进电机的相线数 步进电机可分为2相、3相、4相、5相等，比较常见的是2相和4相步进电机。 2相4线步进电机 2相4线步进电机4相6线步进电机 2、步进角 步进电机每行进一步，转子转的角度， 常用步进电机的步进角：7.2°，3.6°，1.8°，。 3、通电方式 1相通电方式是在任意时刻，只有一个励磁线圈通有脉冲电流，每通入一个脉冲电流，步进电机转过1.8°。这种通电方式最简单，且步进精度高，但输出的转动力矩较小，振动较大。 这种通电方式一般以四步为一个周期，周而复始地循环。表10-1具体说明了2相4线步进电机1相通电方式时，各励磁线圈的通电次序。 ◆1相通电 1 0 0 0 4 0 1 0 0 3 0 0 1 0 2 0 0 0 1 1 ） ） 黄（B） 红（A） 步数 10.2.5 步进电机的驱动 ? 步进电机的基本结构和工作原理 1. 基本结构： 　　6线（单极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照OA-OB-OC-OD 四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 　　4线（双极性）电机，当其绕组的通电方向顺序按照AC-BD-CA-DB 四个状态周而复始进行变化，每变化一次，电机运转一步,即1.8度。 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 2. 工作原理：　　简单的讲，步进电机驱动器根据外来的脉冲，通过其内部的逻辑电路控制步进电机的绕组按一定的次序正反通电，从而实现其运转。以两相1.8度，步进电机为例，其主要分为4线（双极性），6线（单极性）两种方式 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 地 GND地 8 逻辑电源+5V。此引脚与地必须连接100nF电容器 +VSS 9 功率电源+7.5-46V，此引脚与地必须连接100nF电容器 +VS 4 B组H桥的使能端，TTL电平兼容输入，低电平禁止输出 Enable B 11 B组H桥的输入端，TTL电平兼容 InB1,InB2 10,12 B组H桥的输出 OutB1，OutB2 13，14 电流监测端，B组H桥的电流取样，不用时可以直接接地 Sense B 15 A组H桥的使能端，TTL电平兼容输入，低电平禁止输出 Enable A 6 A组H桥的输入端，TTL电平兼容 InA1，InA2 5，7 A组H桥的输出 OutA1、OutA2 2，3 电流监测端，A组H桥的电流取样，不用时可以直接接地 Sense A 1 名称 引脚 *