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電腦鼠走迷宮 四晶片四甲陳怡婷 老師：黎靖 目錄 何謂電腦鼠 競賽的歷史 電腦鼠構造 電腦鼠迷宮規則 電腦鼠如何走迷宮 最短路徑 何謂電腦鼠（Micromouse） 一個獨立自主的運動型機器人。 有獨立電源，能思考、做判斷，能運動的機器人。 目的在找尋未知迷宮的終點，且找到最快路徑到達終點。 電腦鼠競賽的歷史 歐洲：1980年在倫敦首辦，之後英國的電腦鼠比賽便由IEE主辦。 日本：1980年11月JMA在東京舉辦了第一屆競賽。現在，每年都舉辦電腦鼠競賽。 台灣：1986年10月舉辦首屆電腦鼠比賽。 IEEE：每年的競賽，選手以大學生為主。 部分大學還開設「電腦鼠原理和製作」課程。 電腦鼠四大構造 電腦鼠的頭腦—微處理機 1) 記憶迷宮的地圖。 2) 能接受並解讀感測器的訊號 3) 能夠下指令控制馬達。 電腦鼠的腳—馬達 1) 步進馬達。 2) 直流馬達。 電腦鼠的眼睛—感測器 1)光感測器。 電腦鼠的智慧 1)迷宮搜尋的智慧。 2)計算最快路徑的智慧。 3)最快路徑上衝刺的智慧。 不同的感測器 好玩之處？ 電腦鼠要由參賽選手自己設計製作。 需具有嵌入式系統應用、感應器、控制技術等多方面的知識、經驗和實踐能力。 具有編寫尋找最佳路徑算法的能力。 迷宮路徑設置是隨機的。 可培養和提升學生的創新 精神、實踐能力和邏輯思考 電腦鼠走迷宮規則1 電腦鼠的規定： 須以光感測器偵測迷宮路徑行走；不得以機械式感測裝置(包含導輪)碰觸迷宮路徑的牆板走。 2. 須為自立型，不得以無線電波遙控。 3. 不得躍過、攀登、損傷或破壞迷宮壁面。 4. 須聽哨聲開始行走。 電腦鼠走迷宮規則2 迷宮的規定： 迷宮單位方塊壁面的側面為白(米白)色，頂部為紅色，地面為黑色。迷宮的行進面以表面塗有黑色去光澤塗料的木材製成。 2. 迷宮以一定大小的正方形單位方塊構成，整個迷宮的外圍也是正方形。所有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面擋住。 迷宮規格 電腦鼠走迷宮 競賽的規則： 基本功能是從起點走到終點，過程稱為“營運”，花費的時間稱“營運時間”。 從終點回到起點所花費的時間不計算在營運時間內。從第一次到每次營運開始，所花費的時間稱為“迷宮時間”。 在比賽時需要手動輔助，這個動作稱為“碰觸”碰一次加10秒。 競賽使用三個參數，即營運時間、迷宮時間和碰觸，並從速度、求解迷宮的效率和電腦鼠可靠性三個方面來評分。 得分公式 一電腦鼠在迷宮中營運時間為4分鐘（240秒）沒有碰觸過，迷宮時間使用20秒，這次營運的排障時間就是︰ 20秒+（240秒×1/30）－ 10秒 = 18秒。 在通道行走時不能碰到隔牆板，遇到岔路時要能自動作出方向選擇。 如果是要進行探測和記憶，稱為「試跑」。 如果是根據先前的記憶和經驗，確定最佳路徑，最快的速度到達，稱為「衝刺」。 電腦鼠如何走迷宮 先搜尋整個迷宮的路徑 方法：資料結構裡的Depth-First Search 來搜尋路徑並以右手法則來偵測路徑並記錄所經過的路徑。 最短路徑 最短路徑2 在分析出最快的路徑後，記錄到終點所經過的所有路徑的值丟到所設計的演算法處理，得到這個迷宮從起點到終點的最快路徑。 結論 對於電腦鼠我什麼都不懂，找了許多有關於電腦鼠的書，也在網路上找了之前電腦鼠比賽的資料。也才了解到一隻電腦鼠應該有那些功能和那些零件。 不只是硬體運用，軟體的部份也要了解才能做出一隻電腦鼠。 QA時間 參考資料 /watch?v=XYTTQ2FoHBk YouTube 電腦鼠相關網站 芳之坊素材屋 某位不知名人士 * * 我們也是電腦鼠喔!! 不一樣的電腦鼠!! 圖：2008國際單晶片電腦鼠 暨機器人邀請賽 （南台科大） 競賽用電腦鼠 最大寬度16.8cm 哨子為一般體育競賽所用 電腦鼠競賽用迷宮 電腦鼠迷宮示意圖 大正方形 ?小正方形 日本電腦鼠菁英賽 最佳路徑範例 正宗電腦鼠? *