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第一章 绪论 第一节 自动控制系统的基本概念 第二节 自动控制系统的组成 第三节 自动控制系统的分类 第四节 自动控制系统性能要求 小结 课题:  第一节 自动控制系统的基本概念 水箱水位控制系统 被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀 控制的概念 自动控制: 指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（如设备生产过程等）的工作状态或简称被控量（如温度、压力、流量、速度、pH值等）按照预定的规律运行. 控制系统的基本概念 反馈控制系统的中的常用术语： 给定值（参考输入值） 偏差值 控制量 被控量 扰动量(内扰,外扰) 自动控制装置 = 传感器 + 控制器 + 给定器 + 执行器 受控过程（受控对象） 控制系统 = 受控过程＋控制装置 课题: 第二节 自动控制系统的组成 第三节 自动控制系统的分类 目的、要求: 1.理解自动控制系统的组成方框图2.掌握自动控制系统的分类 重点: 1.自动控制系统的组成方框图 (信号的走向,各环节的作用) 2.开环、闭环控制系统,前馈、反馈控制系统 例 水箱水位控制系统 　　　　　　　　　　 　 第三节　自动控制系统的分类 开环控制系统与闭环控制系统 2 按控制依据信号性质分类 闭环控制系统与反馈控制系统的关系 闭环控制系统:系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统。 闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”即应用反馈作用来减小系统误差。 前馈---反馈控制系统 前馈---反馈控制系统 即复合控制系统 复合控制:闭环控制和开环控制结合的一种方式。它是在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。 增加干扰信号的补偿控制作用，可以在干扰对被控量产生不利影响同时及时提供控制作用以抵消此不利影响。纯闭环控制则要等待该不利影响反映到被控信号之后才引起控制作用，对干扰的反应较慢。 恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰 随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。 程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 4 按系统特性分类 线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描述 非线性控制系统 输入与输出不成正比，不可用叠加原理 用非线性数学模型描述 非线性系统:在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节 课题: 第四节 自动控制系统性能要求 目的、要求: 掌握系统性能分析方法,系统的性能要求 重点: 概念:动态特性,静态特性, 衰减振荡过程,单调过程 第四节 自动控制系统性能要求 典型试验信号 阶跃信号 系统性能分析方法 动态特性分析 稳态特性分析 动态特性分析 动态响应: 系统输出在典型测试信号下随时间变 化的特性 y (t ) --输出 x (t ) --输入 y（t）= f ( x（t）) 稳态特性分析 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 y（t = ?）= f ( x) y (?) ---稳态输出 x ---输入 自动控制系统被控量变化的动态特性 自动控制系统性能要求 自动控制系统性能要求:稳 准 快 本章小结 自动控制理论中常用的术语：被控对象，参考输入信号（给定值信号），扰动、偏差信号、被控量、控制量和自动控制系统 自动控制系统的组成及其方框图,自动控制系统的分类方法 开环控制系统和闭环控制系统概念。注:实际生产过程的自动控制系统，绝大多数