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PID控制规律 自动控制离不开PID控制规律，它是适用性最强、应用最广泛的一种控制规律。其本质是对偏差e进行比例、积分和微分的综合运算，使调节器产生一个能使偏差至零或很小值的控制信号u(t)。 所谓调节器的控制规律就是指调节器的输入e(t)与u(t)输出的关系，即 （1） 在生产过程常规控制系统中，应用的基本控制规律主要有位式控制、比例控制、积分控制和微分控制。本课程主要讲解比例控制、积分控制和微分控制，由于运算方法不同，对控制系统的影响就不一样。这里首先分析一下比例控制规律的作用。 1、比例控制规律 比例控制规律(P)可以用下列数学式来表示： △uKce （2） 式中 △u——控制器输出变化量； e——控制器的输入，即偏差； Kc一一控制器的比例增益或比例放大系数。 由上式可以看出，比例控制器的输出变化量与输入偏差成正比，在时间上是没有延滞的。或者说，比例控制器的输出是与输入一一对应的。如图2所示。 当输入为一阶跃信号时，比例控制器的输入输出特性如图3所示。 比例放大系数Kc是可调的。所以比例控制器实际上是一个放大系数可调的放大器。Kc愈大，在同样的偏差输入时，控制器的输出愈大，因此比例控制作用愈强；反之，Kc值愈小，表示比例控制作用愈弱。 3、积分控制 当控制器的输出变化量△u与输入偏差e的积分成比例时，就是积分控制规律（I）。其数学表达式为： ——（6） 式中 KI——积分比例系数。 积分控制作用的特性可以用阶跃输入下的输出来说明。当控制器的输入偏差是一幅值为A的阶跃信号时，式（6)就可写为 ——（7） 由式（7）可以画出在阶跃输入作用下的输出变化曲线(图5)。从图5可看出：当积分控制器的输入是一常数A时，输出是一直线，其斜率为KIA，KI的大小与积分速度有关。从图中还可以看出，只要偏差存在，积分控制器的输出随着时间不断增大(或减小)。 从图5可以看出，积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。这就说明了积分控制规律的特点是：只要偏差存在，控制器的输出就会变化，执行器就要动作，系统就不可能稳定。只有当偏差消除（即e = o）时，输出信号不再变化，执行器停止动作，系统才可能稳定下来。积分控制作用达到稳定时，偏差等于零，这是它的一个显著特点，也是它的一个主要优点。因此积分控制器构成的积分控制系统是一个无差系统。 式(6)也可以改写为： （8） 式中TI——积分时间。 对上式求拉氏变换，可得积分控制器的传递函数GC(s)为： （9） 4、比例积分控制规律 比例积分控制规律（PI）是比例与积分两种控制规律的结合，其数学表达式为 ——（9） 当输入偏差是一幅值为A的阶跃变化时，比例积分控制器的输出是比例和积分两部分之和，其特性如图6所示。由图可以看出，△u的变化开始是一阶跃变化，其值为KcA（比例作用），然后随时间逐渐上升（积分作用）。比例作用是即时的、快速的，而积分作用是缓慢的、渐变的。 由于比例积分控制规律是在比例控制的基础上加上积分控制，所以既具有比例控制作用及时、快速的特点，又具有积分控制能消除余差的性能，因此是生产上常用的控制规律。 图6 比例积分控制器特性 对式（9）取拉氏变换，可得比例积分控制器的传递函数： 6、比例积分微分控制规律 比例积分微分控制规律(PID)的输入输出关系可用下列公式表示： 由上式可见，PID控制作用的输出分别是比例、积分和微分三种控制作用输出的叠加。 当输入偏差e为一幅值为A的阶跃信号时，实际PID控制器的输出特性如图（9）所示。 图中显示，实际PID控制器在阶跃输入下，开始时，微分作用的输出变化最大，使总的输出大幅度地变化，产生强烈的“超前”控制作用，这种控制作用可看成为“预调”。然后微分作用逐渐消失，积分作用的输出逐渐占主导地位，只要余差存在，积分输出就不断增加，这种控制作用可看成为“细调”，一直到余差完全消失，积分作用才有可能停止。而在 PID控制器的输出中，比例作用的输出是自始至终与偏差相对应的，它一直是一种最基本的控制作用。在实际PID控制器中，微分环节和积分环节都具有饱和特性。 P1D控制器可以调整的参数是KC、TI、TD。适当选取这三个参数的数值，可以获得较好的控制质量。 对式（13）进行拉氏变换，可得PID控制规律的传递函数： 需要说明的是，对于一台实际的PID控制器，KC、TI、TD的参数均可以调整。如果把微分时间调到零，就成为一台比例积分控制器；如果把积分时间放大到最大，就成为一台比例微分控制器；如果把微分时间调到零，同时把积分时间放到最大，就成为一台纯比例控制器了。 下表给出了各种控制规律的特点及适用场合，以供比较选用。 控制规律 输入e与输出p（或△p） 的关系式 阶跃作用下的响应 （阶跃幅值为A） 优 缺 点 适