163disk.com_第10章 嵌入式操作系统.pptVIP

第10章　嵌入式实时操作系统 * * College of Electronics Information Engineering 随着微控制器应用领域的不断扩展和深入， 在许多较为复杂的应用系统中，要求能够同时处理多项工作或任务， 可以灵活地为多个任务调度系统的资源（如CPU 、存储器等） ， 简化那些复杂而且时间要求严格的工程软件设计工作； 前后台系统已经很难满足这样的要求， 而嵌入式实时操作系统为这些应用提供了可能， 同时微控制器技术的发展（如更大的ROM 和RAM 空间） 也为嵌入式操作系统的应用提供了相应的硬件平台。 10.1.1 　基本概念 嵌入式应用技术包括嵌入式硬件和嵌入式软件两部分。嵌入式软件包括操作 系统软件与应用软件。 嵌入式系统的基本特点是： 高效、强壮； 没有复杂的用户接口； 具有实时和 多任务支持、特别是部件特性。 嵌入式操作系统（embedded operating system ， EOS） 具有普通操作系统的 基本特征， 还具有专门应用系统的技术特点： 高效和高可靠性、有小的和可以剪裁的系统内核、一般是固化存储的； 较强的实时性、支持多任务与多进程、能够提供各种设备驱动、提供友好的图形界面、提供TCP／IP 等多种网络协议。嵌入式操作系统也应当提供在线或离线的开发系统和仿真调试工具。 实时操作系统（realtime operating system ， RTOS） 是具有高度实时性的 操作系统。和通用操作系统不同， 实时操作系统能够以短而确定的任务级响应时间， 完成任务的切换， 所以主要应用于过程控制、数据采集、通信和多媒体信息处理等对时间敏感的场合。 10.1.2 　嵌入式实时操作系统技术特点 软实时仅要求对事件的响应是实时的， 但是不限定该任务的完成时间； 硬实时不仅要求对任务的实时响应， 还规定该任务在规定的时间周期内完成对事件的处理。 嵌入式操作系统应当具有多任务和基于优先级的任务调度能力， 优化的资源 管理、时钟服务和中断服务。 １ 嵌入式实时操作系统的主要技术特性 （１） 内核的占先特性。当系统时间响应很重要时， 要使用占先式内核。 （２） 调度策略。 · 选择基于优先级调度的算法足以满足准实时系统的要求， 而且可以提供高 速的响应和大的系统吞吐率； · 如果两个或两个以上任务有同样优先级， 通常用时间片轮转法进行调度； · 硬实时系统则需要使用调度方式简单， 反应速度快的实时调度算法。 （３） 任务优先级分配方法。 （４） 时间的可确定性。 系统服务的执行时间不依赖于应用程序任务的多少。系统完成某个确定任务的时间是可预测的。 ２实时操作系统的功能 （１）多任务管理以及快速的任务切换。 （２） 任务之间的通信与同步。 （４） 高精度的时钟控制。 （５） 高效率的内存管理。 （６） 安全稳定的文件系统管理。 （７） 方便快捷的网络服务。 3实时操作系统的任务调度方式 调度方式就是指操作系统如何从就绪任务队列中选择一个任务进入运行状态 的机制。多任务操作系统按照任务调度方式可以分为抢占式和协作式两类。 抢占式多任务操作系统中， 由系统时钟来确定处理器由一个任务转移去执行 另外一个任务的时刻， 转移时刻是由系统以某种调度策略预先确定的 协作式多任务操作系统中， 多个应用程序联合协作， 通过某种通信方式来共 享处理器， 但并不是真正意义上的多任务操作系统， 难以在多任务操作系统上实现实时应用。 抢占式调度的性能比较好， 但是需要解决共享代码的可重入性问题； 而非抢 占式调度相对比较简单， 易于扩展。 实时操作系统的调度算法 （１）先来先服务调度算法（first come first service scheduling ，FCFS） 这种调度算法非常简单， 易于实现； 这种调度算法的缺点是不能保证 系统的实时性能。 （２）按照时间片循环轮转调度算法（roundrobin scheduling） 多个任务平均地取得系统处理器控制权， 大多用于分时操作系统之中， 做到 公平合理地为各个终端用户服务。这种调度算法也不能保证系统的实时性能。 （４）优先级调度算法（priority first scheduling） 预先指定各个任务的优先级， 在进行调度时从就绪任务队列中选择优先级最 高的任务进入运行状态。这种调度算法简单， 并且能够迅速地响应高优先级的任务， 具有较好的实时性能。缺点是一旦高优先级的任务出现故障， 例如， 死循环等， 将会影响系统中其他低优先级任务的运行