锻床自动卸料机械手三维设计.docVIP

毕业设计说明书 设计题目：锻床自动卸料机械手三维设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师： 本设计包含全部说明书及三维图纸 QQ229780692 2009年06月10日 摘　　要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机械手的一些基本常识和原理，包括工业机械手的组成、分类、主要技术性能参数和工业机械手的运动分析，并参考通用型机械手的结构，进行工业机械手的结构设计和其计算机控制系统的设计。本文所设计的可编程控制器控制系统主要是针对工业机械手的控制。可编程控制器是通过软件来实现控制的,只需改变软件就可以实现不同的控制要求。 本课题是为锻床自动卸料而设计的卸料机械手。本文对机械手进行了总体方案的设计，确定了机械手的座标型式，自由度和机械手的技术参数。并分别确定了该机械手的大手臂回转机构，小手臂的升降机构，内撑式手部结构以及手部更换装置等、并利用 SOLIDWORKS AUTO CAD等软件绘制了卸料机械手外观图，大手臂装配图，小手臂装配图，手部结构图，以及轴，轴套等零件图。并简要的介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式等基本知识。 题目的设计要求是该机械手能将锻件从一点搬运到另外一点，因此具有回转和升降功能便能满足设计要求。故采用了类似圆柱坐标的型式。具有五个自由度。大手臂的回转装置采用了连杆机构，依靠电机驱动实现了小手臂的升降运动。由于工作对象为板块结构，手部是通过手指伸缩缸，推动杆以及内撑式手指实现对锻件的抓起和放下。更换手部的压盘可以抓取不同系列的产品。这样扩大了该机械手的使用范围。 关键词：工业机械手；锻床下料；卸料Abstract Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced some basic information and theory of the industrial robots. It is included that the composition of the robot, the group of the robot, the main capability of technology and some movement analyze of the robot. It consulted the structure of the common robot to design the structure and computer control system of five degrees of freedom industrial robot. In this paper, the system is used for controlling the industrial robot of five degrees of freedom. The PLC is controlled by software, so some changes of software can fulfill variable requirement. Key words : industrial robot，control system，unload 摘　　要 I Abstract II 1 工业机械手的概述 1 1.1工业机械手的组成 1 1.2工业机械手的分类 1 1.3工业机械手性能参数 2 1.4 课题的提出及主要任务 5 2 工业机械手的设计 7 2.1工业机械手的主要参数 7 2.2工业机械手结构 7 2.3工业机械手的动力计算 8 3. 机械手的三维设计 22 4. 机械手的定位与平稳性 28 4.1 常用的定位方式 28 4.2 影响平稳性和定位精度的因素 28 4.3 机械手运动的缓冲装置 29 5. 机械手设计中注意的问题 30 5.1 工业机器人传动机构设