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3.1系统的数学模型 一．数学模型的概念 数学模型是定量描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间关系的数学表达式。例如微分方程、差分方程、传递函数、频率特性式。 1.动态模型：微分方程（描述变量各阶导数之间关系） 2.静态模型：代数方程（变量的各阶导数为零时，描述变量之间关系的代数方程） 建立系统数学模型时，必须 1.全面了解系统特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而简化系统的数学模型 2.根据所应用的系统分析法，建立相应形式的数学模型 建立系统的数学模型有两条途径： 1.分析法 2.实验法：根据对系统的观察，通过测量得到输入输出数据，推断出系统的数学模型。 三.线性系统 已知系统输入 和输出 之间动态关系的微分方程 二.传递函数的求法 设线性定常系统的微分方程为 在初始条件为零时，对上式进行拉氏变换 系统的传递函数为 三．传递函数的特点 1.微分方程左端阶数及各项系数只取决于系统本身的与外界无关的固有特性，右端阶数及各项系数取决于系统与外界之间的关系，所以传递函数的分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特性。分子代表输入与系统的关系，因此传递函数表达了系统本身的动态性能。 2.传递函数不说明被描述系统的物理结构。 3.传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的，这要看输入量和输出量二者的量纲及其比值 4.传递函数是复变数S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数n大于等于分子多项式的次数m。 3.3典型环节的传递函数 控制系统中常用的典型环节有：比例环节、惯性环节、 微分环节、积分环节和振荡环节。 五．振荡环节 振荡环节是二阶环节，其传递函数为 无阻尼固有频率 阻尼比 对于二阶环节作阶跃输入时，输出有两种情况 1.?当 输出为一衰减振荡过程，此时为振荡环节 2. 当 时，输出为一指数上升曲线而不振荡，最后达到常值输出。这时二阶环节不是振荡环节，而是两个一阶惯性环节的组合，可见振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定是振荡环节。 典型环节的传递函数 例4：求如图4所示系统的传递函数 ?3.反馈联接 反馈回路传递函数（前向通道：由偏差信号至输出信号的通道； 反馈通道：由输出信号至反馈信号的通道） ???3.反馈联接 ?? 闭环传递函数 ：闭环系统输出与输入之比 ， 已知： 那么： 二.方框图的变换与简化 1.方框图的变换 变动后输入和输出都不变，变换前后的方框图是等效的  传递函数方框图简化的一般步骤 (1）确定系统的输入量和输出量，如果作用在系统的输入量有多个，则必须分别对每一个输入量，逐个进行方框图的简化，求得各自的传递函数。对于具有多个输出量的情况，也要分别进行变换，求取各自的传递函数。 (2）若方框图中仅有多个无交叉回路，则按照先里后外的原则，逐个简化，直至简化成一个方框的形式。若方框图中有交叉的连接，用如下的方法。 方法一：若系统的传递函数方框图同时满足以下两个条件 条件1，整个系统方框图中只有一条前向通道； 条件2，各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 则可以直接用下列公式求解： 前向通道的传递函数/(1+( 每一反馈回路的开环传递函数)) 括号内每一项的符号是这样决定的：在相加点处，对反馈信号为相加时取负号，对反馈信号为相减时取正号。 例题 例1：已知系统的输入信号为 ，输出信号为 简化如图1所示的方框图，并求系统的传递函数 方法二：利用公式 * * 第三章 物理系统的数学模型及传递函数 本章主要内容： 1.建立数学模型的方法 2.传递函数的定义与概念 3.典型环节的传递函数 4.传递函数方框图的简化 本章重点与难点 1.如何建立系统的数学模型 2.对传递函数的理解及方框图的简化 二.建立数学模型的步骤 1.分析系统的工作原理及系统中各变量间的关系，确定系统的输入量及输出量 2.对系统作必要的简化假设，略去次要的因素，便于分析和研究 3.根据物理学规律，依次列出系统中各部分的动力学方程 4.若出现非线性方程，可进行线性化 5.消去各方程的中间变量，即得描述系统输入量与输出量间关系得微分方程 例1：设有由电感L、电容C和电阻R组成的电路，如图1所示。试列写以输出电压为U2输出变量和以输入电压 U1为输入变量的运动方程。 图1 3.1系统的数学模型 1.若系数