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第二章 连续时间系统的时域分析 §2.1 LTI系统分析的微分方程描述 系统分析三个步骤 1）、建立数学模型 2）、解模型 3）、物理解释 时域法——经典法、卷积法 一、建立系统的微分方程 系统中有惯性元件（电阻、电容、电感），则表述系统特征的为微分方程，若系统中有n个惯性元件，则系统用n阶微分方程描述。 根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。 对于电路系统，主要是根据元件特性约束和网络拓扑约束列写系统的微分方程 元件特性约束：表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等 网络拓扑约束：由网络结构决定的电压电流约束关系,KCL，KVL 例1：电网络如图，求合上K后，iL(t)关于iS(t)激励的微分方程 解：由电路定律 将代入（2）得 代入数据 二、微分方程的算子表示 1、用微分算子n阶LIT连续系统,其输入输出方程是n阶线性常系数微分方程.若设系统输入为f(t),输出为y(t),则可表示为 式中等为微分符号，当它作用于某一时间函数时，表示该函数对t进行1次，n次，m次微分运算，为方便起见，把微分符号用字母p表示，称微分算子；同样积分是微分的逆运算，也可用微分算子表示，，于是 2、微分算子 2）、可进行因式分解 3）、注意：方程两边带p的公因子不能随便相消 利用微分算子将上式表示成 或缩写成 或进一步简记为 上面诸式中 和 均为常数,且 称为系统的微分算子方程,简称算子方程. 3系统传输算子 将系统微分方程响应与激励的关系用算子表达 它代表了系统对输入的传输作用,故称为响应对激励的传输算子,或系统的转移算子. 下图给出了用传输算子H(p)表示的LIT连续系统的输入输出模型 如例1的转移算子为 H（p）的分母等于0，即称为系统的特征方程，其根为特征根。 §2.2 LTI系统的响应 LTI系统的响应具有可分解特性，y(t)= + 一、系统零输入响应：若系统微分方程为 因为激励为0时，上式右边=0 可见零输入响应为微分方程的齐次解，而齐次解的模式取决于特征方程的特征根，零输入响应的系数由y(0-),y/(0-)……初始条件确定。 例2：求微分方程的零输入响应，已知初始条件y(0-)=1，y/(0-)=0 解：特征方程，特征根p1=-1,p2=-2 齐次解的模式 代入初始条件 物理解释，或用t≥0表示 可见系统零输入响应完全取决于系统的结构，即系统的特征方程和初始条件。 注：特征根与齐次解的模式 1）单实根 2）重实根 3）一对共轭复根 二、零状态响应的经典解法：（激励无微分项） 零状态响应是当系统内部惯性元件初始状态为0时，系统对激励产生的响应，该响应的模式与激励有关，还系统的结构有关，所以零状态响应由两部分组成——特解、通解，即 1、特解的求法 1）模式的确定 激励f(t) 特 解 c 不是特征根 ct 是特征单根 Ct2 是特征重根 不是特征根 2）系数的确定： 利用带未知系数的特解代入原方程，系数比较法得特解系数 例3：求微分方程当的特解 解：1）、特征方程，特征根P1= -1,P2=-2 2）、，-1为特征根 特解的模式 3）、确定C 2、零状态响应 零状态响应模式由两部分合成组成，其系数由初始条件y(0-)=y/(0-)= y//(0-)=0确定 例4：求微分方程的零状态响应 解：1）、模式 2）、代入初始条件 3）、零状态响应 三、激励有微分项的零状态响应： 因为是LTI系统 例5：求微分方程的零状态响应 解： 四、激励有延迟项的零状态响应： 因为是LTI系统 五、系统的全响应 y(t)= + 求响应综合举例 例6：电网络如图，分别求初始条件 的零输入响应 解：（1）建微分方程 （2）特征方程 代入数据整理得 特征根P1，2=-1 （3）a条件求系数 （4）b条件求系数——这儿无i/(0-)而是uc(0-),可以根据i(0-)电流为0时由KVL Li/(0-)=- uc(0-) 得i/(0-)=1 再解 例7：求微分方程的全响应， 已知初始条件y(0-)=0，y/(0-)=1, 例8：已知微分方程，条件同上，求全响应， 例9：已知LTI因果系统，当时，全响应为，当时，全响应为，求相同初始条件下，激励为 时的全响应， 解：特征方程，特征根p1=-1, 则 解得 对 §2.3 卷积积分 一、卷积积分的定义: 1. 提出的思路: 对不同的f(t)：(t