电子设计大赛智能超车小车_c题.docVIP

全国电子设计大赛总结与设计报告 ——智能小车（C题）  摘要 本设计作品是以二驱组装小车为车体，使用单片机STC89C52作为检测与控制核心芯片。 配合直流减速电机，利用L298N和光耦芯片制作而成的电机驱动模块控制小车的运行，红外收发管作为轨道控制模块完成在规定轨道的各种操作，通过红外对射检测码盘对两电机转速检测，实现方向控制模块对小车的直行、转弯及加速的精确控制。并在行进过程中，使用光电开关实现避障模块避免撞车。在超车区使用NRF509无线收发模块进行行进间通信。可以精准的完成小车在轨道内直行，检测转弯标识实现转弯，甲乙两车之间的超车、车体的减速等功能，经过多次测试，小车的各项性能指标均已达到竞赛题目的要求。 关键词：STC89C52单片机 L298N 红外收发管 光电开关 NRF509 红外对射检测码盘 Abstract This design work is based on two flooding for car body, use car assembly STC89C52 microcontroller as the test and control core chip. Cooperate with dc reduction motor, the use of L298N and light coupling is made of a chip of the motor driver module control the operation of the car, infrared transceiver tube as track control module completed in all kinds of operation, the provisions orbit by Photoelectric Detector test code plate Beam to two motor speed detection, and realize the direction control module of car moving, to turn and accelerate the precise control. And in March forward in the process, the use of photoelectric switch realize obstacle avoidance module to avoid a crash. The precise finish the car in orbit moving, turning to realize, turning test mark party b between two car body, the deceleration of overtaking and other functions, after repeated the test, the car of various performance indicators have reached the contest questions the goal. Key words: STC89C52 single-chip microcomputer L298N infrared transceiver Photoelectric switch Photoelectric tube NRF509 Beam Detector test code disk. 目录 1 方案论证与设计 1 1.1总体方案设计 1 1.2 控制核心方案与论证 2 1.3轨道控制方案与论证 3 1.4 电机驱动方案与论证 4 1.5防碰撞方案与论证 4 1.6 电机选择方案与论证 5 1.7 方向控制方案与论证 5 1.8 两车通信方案与论证 6 2 系统硬件设计与实现 8 2.1 系统总体设计 8 2.2控制核心系统设计 9 2.3 轨道控制模块设计 9 2.4电机驱动模块设计 10 2.6 运动方向控制设计 11 2.7 两车无线通信模块设计 12 3 系统软件设计与实现 13 3.1 系统软件流程图 13 4 系统测试与调试 15 5 设计总结 16 6参考文献 17 1 方案论证与设计 1.1总体方案设计 甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界线,甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。跑道如图1-1 所示。 图1-1 运行轨道图 轨道如图1-1所示，小车在行车道行驶时，使用三部分共五个寻迹模块以确保小车在规定轨道内运行。在通过超车标志区后进行超车时，通过光电开关进行参照障碍物检测，实现避撞。经过超车