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深圳市视觉龙科技有限公司 一、图像处理算法(4):拟合测量工具（1） 对已知形状的物体进行尺寸和位置测量或质量效验 深圳市视觉龙科技有限公司 一、图像处理算法(4):拟合测量工具（2） 基于边缘点检测结果 采用最小二乘法拟全测量结果 常用的工具包括： *线段、矩形、圆、扇形… 深圳市视觉龙科技有限公司 一、图像处理算法(4):拟合测量工具（3） 样例#1： 深圳市视觉龙科技有限公司 一、图像处理算法(4):拟合测量工具（4） 样例#2： 模板匹配+拟合工具 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉系统标定（1） 系统标定的意义（1）： *将图像像素坐标变换为实际坐标 *获得象素所代表的真实世界的长度单位。 如，1象素=0.02mm 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉系统标定（2） 系统标定的意义（2） *补偿图像畸变 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉系统标定（3） 系统标定的意义（3） *校验相机与实物面的几何关系 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉系统标定（4） 系统标定的方法（1） *使用已知尺寸的样本 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉系统标定（4） 系统标定的方法（2） *使用标定块 深圳市视觉龙科技有限公司 讨论与答疑 深圳市视觉龙科技有限公司 一、为什么需要学习算法 对机器视觉有更深入的理解 便于理解和分析处理结果 更加灵活的选用左设计新算法 深圳市视觉龙科技有限公司 二、视觉算法的特点 机器视觉算法是图像处理算法的子集 机器视觉算法针对工业应用的特点： a可控的照明条件 b对被检工件有先验知识 c 需要高效率、高可靠性和高重复性 d 对智能要求不高 视觉算法中所称的图像，是由像素表达出来的明暗信息组成的二维数组，其中每个像素代表该位置的图像0~255的灰度值。其数字表达式为：I(X,Y) 深圳市视觉龙科技有限公司 三、图像处理的基本步驟 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（1） 图像预处理目的 ﹡图像增强 ﹡噪音去除 ﹡图像单纯化 图像预处理算法通常包括： ﹡滤波：高通、低通… *形态处理：erosion/dilation/open/close *图像算数:+、 -、 x、﹍ *二值处理 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（2），滤波（1） 需要下列是要素： 原始图像：S（X,Y) 处理后的图像：D（x,y) --2D模板:k（ X,Y） 滤波算法如下： D（X,Y)=S(X,Y)*K(X,Y)= 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（2），滤波（2） 从图像上来理解滤波 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（2），滤波（3） 模板决定滤波的种类 高通滤波 --增强对比度 低通滤波 --降低噪音 Sobel --提取边缘 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（3），形态处理（1） 处理过程同滤波相似 *模板沿着图像移动计算 *中心点像素由模板所覆盖的邻域像素替换 替换算法 *基于邻域像素排序 *可设置无关像素 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（3），形态处理（2） 基本形态算子 *腐蚀（erosion):取最小值 *膨胀（dilation):取最大值 *中值滤波（median filter): 取中间值 复合形态算子 *Open :Erosion+dilation-去除毛刺 *Close:Dilation+Erosion-聚类 *Top Hat:Source-opened(closed) 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（4），二值处理 门限种类 单门限：将图像像素分2类 双门限：将图像像素分3类 门限选取方式 手动选取：如 绝对值、相对值等 自动选取：如 最佳门限…… 深圳市视觉龙科技有限公司 四、图像预处理（5），图像算数 操作符包括： *加、减、乘、除…… *逻辑算子AND、OR 、 INVER 、 XOR 例子： 深圳市视觉龙科技有限公司 讨论与答疑 深圳市视觉龙科技有限公司 第二节 图像处理与标定 内容提要 *图像处理算法 *视觉系统标定 深圳市视觉龙科技有限