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多关节坐标测量机的误差模型 叶东　黄庆成　车仁生 摘　要：按Denavit-Hartenberg方法，建立了多关节坐标测量机末端测头中心相对于机座参考坐标系的测量运动的数学模型。在此基础上，运用矩阵函数的全微分方法，建立起末端测头中心坐标误差与测量运动模型参数误差之间的传递关系。为进一步研究多关节坐标测量机的标定和补偿奠定了理论基础。关键词：坐标测量机　关节　误差模型 A Error Model for Multi-joint Coordinate Measuring Machine YE Dong,HUANG ,（Dept. of Precision Instruments, Harbin Institute of Technology,Harbin 150001)Qing-Cheng（Dept. of Precision Instruments, Harbin Institute of Technology,Harbin 150001)CHE Ren-Sheng（Dept. of Precision Instruments, Harbin Institute of Technology,Harbin 150001) Abstract：By using homogenous coordinate transformation principle and Denavit-Hartenberg analysis method，a measurement kinematics model and a error model for multi-joint coordinate measuring machine，of which the movement of the probe center is relative to machine reference frame，is constructed. And the model is validated by contrast between the theory calculation and actual errors. It establishes firm theory base for deeply developing calibration method for multi-joint coordinate measuring machine.Key words：Coordinate measuring machine，Joints，Kinematics model， Error model▲ 1　引　　言　　多关节坐标测量机是一种新型的非笛卡尔式的坐标测量机［1，2］。与普通的笛卡尔式三坐标测量机相比，具有机械结构简单、体积小、测量范围大和灵活方便等特点，主要应用在逆向工程中作为三维数字化工具，以及在现场对大型零部件的几何尺寸测量等领域。　　尽管多关节坐标测量机是一种非常有前途的便携式坐标测量机，但测量精度低是其非常致命的弱点，在很大程度上，影响了多关节坐标测量机广泛应用。产生误差的主要原因如下：　　.　多关节坐标测量机是仿照人的腰关节、肩关节、肘关节和腕关节结构，将一系列杆件通过旋转关节串联连接，以角度测量基准取代长度基准；　　.　由于各杆件、关节等零部件存在加工工艺误差，仪器装配后，多关节坐标测量机结构参数偏离理论设计值比较大，且很难将参数误差控制在一定范围内；　　.　这种旋转关节和长杆件结构，对于各杆件参数误差在传递到末端测头上时具有很大的放大作用。 　　因此，研究并建立起末端测头中心坐标误差与各杆件和关节的参数误差之间的传递关系是必要的。这将为进一步提高多关节坐标测量机的测量精度奠定理论基础。　　本文将在建立起多关节坐标测量机测量运动模型基础上，运用矩阵全微分方法，来分析误差，建立误差模型，最后通过计算机仿真验证该误差模型的正确性。 2　杆件间相对位姿的描述　　 多关节坐标测量机是多杆件串联系统，两杆件间的相对位姿描述是最终求得测头位姿矩阵的基础。它取决于两杆件之间的结构参数、运动形式和运动参数。为分析两相邻杆件的相互关系，首先建立杆件的坐标系。　　 Denavit和Hartenberg在1955年提出了对两个相互连接且相对运动的构件建立两个特殊坐标系的方法，给两杆件相对运动的研究带来方便［3］。如图1所示，设杆件i，其与杆件i-1通过关节i相连，与杆件i+1通过关节i+1相连。按Denavit-Hartenberg（简称D-H）的方法，杆件i坐标系｛OiXiYiZi｝的坐标原点设在关节i的轴线和关节i+1的轴线的公垂线DiOi与关节i+1的轴线相交处，Zi轴与关节i+1的轴线重合，Xi轴与上述公垂线重合，且方向从关节i指向