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热工参数自动控制简述 第一节 过程控制系统的组成与分类 一、过程控制系统 自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控制装置)，使机器、设备或生产过程(控制对象)的某个工作状态或参数(被控量)按照预定的规律自动地运行。 自动控制系统(Automatic Control Systems )：是在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。 过程控制系统(Process Control Systems )：以表征生产过程的参量为被控制量使之接近给定值或保持在给定范围内的自动控制系统。 二、过程控制系统组成 对象：被控制的装置或设备，其输出即为被控量； 检测元件及变送器：检测元件的功能是感受并测出被控量的大小，变送器的作用则是检测元件测出的被控量变换成控制器所需要的信号形式； 控制器：它将检测元件或变送器送来的信号与被控变量的设定值信号进行比较得出偏差信号，根据这个偏差信号的大小按一定的运算规律计算控制信号u，然后将控制信号传送给执行器。 执行器：其作用是接受控制器发出的控制信号u，直接改变操纵量q(例如电流、重油、煤气等的量)，即调整能量或物料的平衡，使被控量回复至设定数值。 三、控制系统的工程表示 自动控制系统有两种表示方法，即方框图与工艺控制流程图(或称管道仪表流程图)【需遵循 “GB/T 2625-1981 过程检测和控制流程图用图形符号和文字代号” 或其它行业标准】。 四、过程控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法，可以按被控量分类，例如温度控制系统、流量控制系统等；也可以按控制器的控制作用来分类，例如比例控制系统、比例积分控制系统等。 为了便于分析自动控制系统的性质，可将控制系统按设定值形式的不同分为三类，即定值控制系统、程序控制系统与随动控制系统 。 第二节 基本控制规律与控制器 控制器是自动控制系统的核心，它接受变送器或转换器送来的标准信号，按预定的规律(称控制作用或控制规律)输出标准信号，推动执行器消除偏差，使被控参数保持在给定值附近或按预定规律变化，实现对生产过程的自动控制。 控制器的输出信号y与输入偏差信号e(=PV-SP)之间随时间变化的规律y=f(e)叫做控制器的控制规律，也称之为控制器的特性。 不同的控制规律适应不同的生产要求。要选用合适的控制规律，首先必须了解控制规律的特点与适用条件，根据工艺指标的要求，结合具体对象特性，才能做出正确的选择。 一、双位控制 双位控制的输出规律是根据输入偏差的正负，控制器的输出为最大或最小。即控制器只有最大或最小两个输出值，相应的执行器只有开和关两个极限位置，因此又称开关控制。 理想的双位控制器其输出y于输入偏差e之间的关系为 双位控制特点与适用场合 【特点】 (1)结构简单，控制质量不高；(2)被控量会出现振荡(被控变量持续地在设定值上下作等幅震荡，无法稳定在设定值上) 。 【适用于】对象惯性大，负荷变化小，控制质量要求不高的场合，如炉温控制。 二、比例(Propotional)控制作用 控制器输出与输入(偏差)成正比： y(t)=KPe(t) 【特点】 (1)作用速度快；(2)e=0，y=0，故不可能消除偏差。【适用于】对象惯性大、滞后小，负荷变化不大，容许余差存在场合，如要求较低的压力、流量、液位等的控制。 比例控制规律的参数 比例控制作用的整定参数是放大系数KP，它决定比例作用的强弱，但在一般控制器中，比例作用都不用放大系数作为刻度，而是用比例带δ来刻度。比例带的定义是：输出信号作全范围的变化时所需输入信号的变化(占全量程)百分数。比例带δ可用下式表示 比例带与比例系数关系 对于一个具体的控制器， emax－emin、ymax－ymin都已固定，所以其比值为常数： 比例带物理意义:比例带就是使控制器变化全范围时，输入偏差对应满量程的百分数。 例题：一个DDZ-III型的比例控制器，若输入信号从6mA增大到10mA，控制器的输出相应地从8mA增大到16mA，试求该控制器的比例带。 [解]: 控制器的输入、输出有效量程均为4-20mA 三、比例积分(PI)控制规律 (一) 积分(Integrate)控制作用 积分控制作用是指控制器的输出变化量?y与输入偏差e的积分成正比： 积分作用特点 (1)只要有偏差存在，输出信号将随时间不断增长(或减小)；只有输入偏差等于零，输出信号才停止变化，而稳定在某一数值上，因而积分控制作用可消除静差。输出信号的变化与输入偏差的大小和积分时间TI成反比，TI越小，积分速度越快，积分作用越强。输出信号变化方向由e的正负决定。 (2)积分控制作用可以消除静差，但因积分作用是随着时间积累而逐渐加强，所以控制作用缓慢，在时间上总是落后于偏差信号的