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第4章 自动控制系统的根轨迹 §4.1 根轨迹概念 §4.2 根轨迹增益及根轨迹方程 §4.3 根轨迹绘制的基本法制 §4.4 使用MATLAB绘制根轨迹 §4.5 根轨迹与系统性能的关系 §4.6 广义根轨迹 根轨迹概念 根轨迹增益 根轨迹方程 根轨迹绘制的基本法则 使用MATLAB绘制根轨迹 根轨迹设计工具 根轨迹与系统性能之间的关系 利用根轨迹设计控制系统 零度根轨迹 * 根轨迹(Root Locus)描述的是一个系统的某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程的根在Ｓ平面内变化的轨迹 根轨迹法是欧文斯（W. R. Evans）于1948年在“控制系统的图解分析”一文中提出的，它是一种求解闭环特征方程根的图解方法 控制系统的一般框图如下图所示： 不失一般性，很容易得到其开环传递函数为： 上式中， 被称为根轨迹增益(Root Locus Gain) 根轨迹方程包括两部分，分别为幅值方程和相角方程 幅值方程 相角方程 法则一 根轨迹的起点是开环传递函数的极点，根轨迹的终点是开环传递函数的零点 法则二 根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴 法则三 实轴上的根轨迹右侧的极点和零点数之和为奇数 法则四 趋向无穷远的根轨迹的渐进线与实轴的夹角为： 根轨迹的渐进线与实轴的交点坐标为： 法则五 实轴上根轨迹的分离点与分离角。两条或两条以上根轨迹分支点在S平面上相遇又立即分开的点，称为分离点，分离点的坐标d是下列方程的解： 式中， 为各开环零点的数值； 为各开环极点的数值 这些根轨迹在分离点上的分离角为： 式中， 为进入并立即离开分离点的根轨迹条数 法则六 根轨迹离开复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以 标志；根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角称为终止角，以 表示。这些角度可按照如下的关系求出： 及 法则七 条件稳定系统的根轨迹与虚轴相交，其交点满足： 条件稳定系统是指某个参数或某些参数在一定范围内时闭环稳定，超出范围时闭环不稳定的系统。在这里则理解为增益在某些范围内使闭环系统稳定，否则就使闭环系统不稳定 若根轨迹与虚轴相交，则交点上的根轨迹增益 值和 值可用劳斯判据确定，也可令闭环特征方程中的 ，然后分别令其实部和虚部为零求得 法则八 当 时，无论 取何值，开环 个极点之和总是等于闭环特征方程 个根之和 1、求系统根轨迹的函数 函数主要用于绘制单输入单输出系统的根轨迹图；而 函数则可用来同时在一个图上绘制多个系统的根轨迹图 函数的调用格式： （1） --用来绘制单输入单输出系统的根轨迹图，其中 为闭环系统的开环传递函数 （2） --使用用户指定的增益“ ”来绘制根轨迹 （3） 或 --返回给定增益 处的复根矩阵 ，但不直接绘制出零极点图 举例 设一负反馈系统，其开环传递函数为： 使用MATLAB绘制上述系统根轨迹图。 解：程序如下： num=[1 1]; den=conv([1 0],conv([2 1], conv([1 3],conv([1 5],[1 3 6])))); s=tf(num,den); rlocus(s); set(gca,’xlim’,[-10 0]); grid; 结果如下图所示 2、求系统根轨迹的函数 函数主要用来确定给定极点时的根轨迹增益。该函数有两种形式： --主要用于交互方式的根轨迹显示，当该函数运行后， 会在图形窗口中显示一个十字光标，用于选择现有根轨迹极点的位置，一旦选定后，它会将该点的根轨迹返回给句柄“ ”，同时，与该增益有关的所有系统极点也返回给“ ” 会提取给定极点位置的“ ”矢量，然后，对于每一个这些位置计算其根轨迹增益，也即其中一个闭环极点与给定