第8讲系统误差分析与计算.pptVIP

§3-6系统误差分析与计算 系统的稳态响应与稳态误差 稳态偏差不仅与系统特性（结构与参数）有关，而且与输入信号特性有关。 设系统的开环传递函数Gk(s)为 式中，n,m分别为GK(s)的分母，分子阶数，k是系统的开环增益, v为串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 若记 显然 则将系统的开环传递函数表达为 工程上一般规定： v=0,1,2时 分别称为0型,I 型和II 型系统。v 愈高,稳态精度愈高,但稳定性愈差,因此,一般系统不超过III型。 （1）当输入为单位阶跃信号（位置输入信号）时，系 统的稳态偏差为 式中， 称 为位置无偏系数。 （2）当输入为单位斜坡信号（速度输入）时，系统的稳态偏差 xi(t)=r(t)=t (t≥0)， Xi(s)=1/s2， 称 为速度无偏系数， （3）当输入为单位抛物线信号（加速度）输入时，系统的稳态偏差 xi(t)= t2/2 (t≥0)，Xi(s)=1/s3 式中 称为加速度无偏系数。 上述分析说明，0型系统不能适应斜坡输入，因为其稳态偏差为；I型系统能跟踪斜坡输入，但存在稳态偏差，同样可以增大K值来减少偏差；对于II型或高于II型的系统，对斜坡输入响应的稳