自动控制频域仿真分析(by崔巍).docVIP

天津大学自动化3班崔巍——频域特性仿真 1 （1） n=0 n=1 n=2 n=3 (2) v=1 v=2 v=3 v=4 (3) m=1 m=2 m=3 m=4 2. 由 根轨迹图 幅值条件或与虚轴交点计算 或 由劳斯判据 知，临界K值为70/3=23.33 0K70/3时，系统稳定；K=70/3时，系统临界稳定；K70/3时，系统不稳定。 K1=1时，系统稳定 开环幅相特性曲线 由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7° Bode图 由Bode图L（w）=0时，对应Wc=0.901rad，相角裕度r=60.7° ∠G（jw）H（jw）=180°时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h=27.4dB （2）K2=70/3=23.33时，系统临界稳定 由幅相曲线读出G（jw）H（jw）模值为1时，Wc=5.77rad，相角裕度r≈0° 由Bode图L（w）=0时，对应Wc=5.77rad，相角裕度r≈0° ∠G（jw）H（jw）=180°时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h≈0dB K3=50时，系统不稳定 由幅相曲线，负穿越次数N-=1，N+=0，R=-2，右半平面闭环极点数Z=2，闭环系统不稳定 相角裕度r=-5.44° 幅值裕度h=-6.62dB 由Bode图L（w）=0时，对应Wc=8.1rad，相角裕度r=-5.44° ∠G（jw）H（jw）=180°时，对应Wx=5.77rad，幅值裕度h=-6.62dB 不稳定 3 由幅相特性曲线显见，系统一稳定，系统二（与系统一对应的非最小相位系统）不稳定。 最小相位系统与其对应的非最小相位系统的L（w）图一致，只是相角∠G（jw）H（jw）不同，非最小相位系统总比最小相位系统相角大，而由系统二的稳定裕量来看有r=150°， h0dB。 因此，仅由稳定裕量不能完全判断系统稳定性。 4 超调量=16%，Tr=0.82s，Tp=1.16s，Ts=4.04s 阻尼比E=0.75 超调量=3%，Tr=1.14s，Tp=2.39s，Ts=2.87s 阻尼比E=0.3 超调量=37%，Tr=0.665s，Tp=1.66s，Ts=5.62s 5 一、低频段 K=20 v=0时 v=1时 v=2时 二、中频段 （A）穿越0dB线时幅频特性曲线斜率为-20dB/sec 1/T=0.1,Wn=10 超调量=22.45%，Tr=0.237s，Tp=0.567s，Ts=1.55s （B）穿越0dB线时幅频特性曲线斜率为-40dB/sec 1/T=10,Wn=0.1 超调量=81.6%，Tr=1.53s，Tp=4.5s，Ts=84.8s （C）穿越0dB线时幅频特性曲线斜率为-60dB/sec 1/T=0.1,Wn=0.1 系统发散，不稳定 三、高频段