自动导引车电磁导引PID控制时间最优模糊自适应论文.docVIP

自动导引车控制系统的研究与实现 【摘要】 自动导引车是指以蓄电池为动力,通过自动导引装置及计算机系统进行控制,使作业车辆能够沿送给需求的路径行驶,完成物料移载功能的设备。传统的自动导引车控制系统大多采用经典PID控制算法,存在着PID参数调节不便、抗扰动性不强以及对时变对象的适应能力差等问题。针对这些问题,论文进行了自动导引车控制系统的研究与实现。该自动导引车为四轮铰轴转向式,后轮采用直流电机实现驱动控制,前轮采用舵机实现转向控制。路径的导引方式为电磁导引,通过绕线电感对其进行检测。硬件设计方面,系统以汽车电子中常用的MC9S12XS128微控制器作为主控芯片,在此基础上完成了路径检测模块、速度检测模块、舵机控制模块、电机驱动模块、避障报警模块、数据传输模块、人机接口模块等硬件电路的设计。控制算法方面,根据本控制系统的特点,对车体偏移角度和偏移距离进行检测,根据两者之间的耦合关系,确定车体的位置姿态,最终采用时间最优PID及模糊自适应PID控制算法分别实现其转向和速度的控制,并对后者进行了仿真验证。系统的软件设计采用面向智能体的编程思想,分为主模块和功能子模块两大部分。其中主模块包含初始化程序、维护更新程序和管理程序,功能子模...?更多还原 【Abstract】 Automatic Guided Vehicle (AGV) is a kind of equipment that powered by storage battery and is controlled by automatic guided device and computer control system. It can move along the needed path and achieve the function of material carrying. Most of the widely used control algorithms in traditional Automatic Guided Vehicle control system is the classical PID control method, the problems of which include the inconvenience of PID parameter adjustment, the weakness of anti-disturbance, the poor abil...?更多还原 【关键词】 自动导引车； 电磁导引； PID控制； 时间最优； 模糊自适应； 【Key words】 automated guided vehicle； electromagnetic guided； PID control； time optimal； fuzzy adaptive； 【索购全文】Q联系Q：138113721 Q联系Q: 139938848付费即发 摘要 3-4 Abstract 4-5 1 绪论 9-13 1.1 课题研究的背景和意义 9 1.2 国内外相关研究现状 9-11 1.2.1 国外研究现状 9-10 1.2.2 国内研究现状 10-11 1.3 系统设计思路及主要研究工作 11-13 1.3.1 系统设计思路 11-12 1.3.2 主要完成的研究设计工作 12-13 2 系统总体设计方案 13-19 2.1 自动导引车控制系统性能指标 13 2.2 自动导引车控制系统总体设计方案 13-15 2.3 自动导引车控制系统组成 15-16 2.4 自动导引车控制系统硬件设计方案 16-17 2.5 自动导引车控制系统软件设计方案 17-19 3 信息采集及控制算法的设计 19-44 3.1 电磁场信号的检测 19-25 3.1.1 电磁场检测的原理及方法 19-21 3.1.2 车体偏移距离的计算 21-23 3.1.3 车体偏移角度的计算 23-24 3.1.4 偏移距离与偏移角度的线性耦合关系 24-25 3.2 速度控制算法 25-28 3.2.1 最大值原理与开关控制 26-27 3.2.2 时间最优PID控制在速度调节中的设计 27-28 3.3 转向控制算法 28-42 3.3.1 舵机动态模型的建立 29 3.3.2 模糊自适应PID控制器 29-30 3.3.3 模糊自