总04--连杆机构.pptVIP

例：图示铰链四杆机构，BC=50mm, CD=35mm,  AD=30mm,AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 摆动导杆机构的应用： 4) 定块机构（固定滑块） 四杆机构的基本形式 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 2. 四杆机构的演化形式 偏心轮与转动副的关系 移动副与转动副的关系 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 实验课准备： 预习实验一，完成预习作业，带好草稿纸、作图工具 ？ 要点一：连杆机构基本类型及演化 全铰链四杆机构 单移动副四杆机构 双移动副四杆机构 练练眼 构件可长，用于远距离的操作。如挖掘机、车闸。 杠杆特性，用于增力。 运动形式多样，可用于运动转换 连架杆位置对应，用于控制 连杆位置多变，用于特定运动规律 连杆曲线丰富，用于特定轨迹 要点二：连杆机构特点及应用 构件可长，用于远距离的操作 杠杆特性，用于增力 运动形式多样，可用于运动转换 连架杆位置对应，用于控制 连杆位置多变，用于特定运动规律 连杆曲线丰富，用于特定轨迹 曲柄存在的条件（杆长条件） 急回运动特性（极位夹角） 压力角和传动角（传力特性） 死点（极位） 运动的连续性 要点三：连杆机构的基本特性 　 曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利 通过与机架AD共线的两个位置AB1和 AB2。　　 当曲柄处于AB2时，有： b≤(d－a)＋c a＋b≤c＋d　 　　c≤(d－a)＋b a＋c≤b＋d　　 a＋d≤b＋c 当曲柄处于AB1时，有： 前三式两两相加可得： 转动副成为周转副的条件: 2）组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆 1）最短杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆的长度和 ——杆长条件 同时： 即： 最短杆为机架 —— 双曲柄机构 最短杆为连杆 —— 双摇杆机构 ②　当 时： 双曲柄机构 双摇杆机构 ①　当 时： 最短杆为连架杆——曲柄摇杆机构 铰链四杆机构类型的判断方法： 无论何杆为机架——均为双摇杆机构。 曲柄摇杆机构 解： A B C D 若为曲柄摇杆机构，则AB必为最短杆，由杆长条件得： AB+BC≤CD+AD 所以，AB≤CD＋AD－BC=35＋30－50=15mm 即： AB≤15mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 ——原动件匀速连续回转，从动件往复运动速度不同的性质。 机构极位——曲柄与连杆两次共线时的位置。 极位夹角——原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角?。 摆角——从动件摇杆两极限位置的夹角?。 ? 摆角? , 时间 t1 摆角? , 时间 t2 ∵ α1＞α2且曲柄匀速 ∴ t1 ＞ t2 曲 柄 摇 杆 原动件匀速转动时, 从动件往复运动速度快慢不同。 ——急回运动特性 故：摇杆C点平均速度 ? 四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度 的比值称为行程速比系数，用 K 表示： （2）当 ? 0° ，K 1，机构有急回作用。 因此 （1）当 ? = 0°，K = 1，机构无急回作用。 压力角——从动件在Ｃ点的受力方向与该点速度方向所夹的锐角，称机构在此位置的压力角，用?表示。 有效分力 有害分力 压力角α越小，推动机械运动的 有效分力越大，故压力角越小越好。 A B C D F ? Fn ? v Ft F 传动角? 越大，推动机械运动的有效分力越大，故 传动角越大越好。 ? min ? 40° 大功率机械： ? min ? 50° ? min 的位置： 曲柄与机架两共线位置之一——最小传动角位置 对? min 的要求： 传动角：压力角的余角，用?表示。 死点位置——从动件的传动角? 等 于零时机构所处的位置。 机构或顶死，而不能运动； 或出现运动不确定。 死点位置的危害： 克服死点的措施： ① 利用惯性,如飞轮。 ② 采用几套相同的机构错位。 ③ 利用虚约束,如蒸汽机车中的平行四边形机构。 　 死点位置的利用： 　　 飞机起落架机构 死点位置的利用 从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动即不能错位不连续； C2 B1 A C1 D B2 B C ?’ ? 不能违反运动顺序即不能 错序不连续。 曲柄存在的条件（杆长条件） 急回运动特性（极位夹角） 压力角和传动角（传力特性） 死点（极位） 运动的连续性