实验七 直线一级倒立摆根轨迹控制实验.docVIP

实验七 直线一级倒立摆系统根轨迹校正和仿真 实验目的 了解直线倒立摆系统的组成以及系统建模的过程； 学习根轨迹法设计控制器的原理和方法； 学习用MATLABSIMULINK对倒立摆系统建立模型的方法，并仿真实现； 学习用MATLAB实现倒立摆控制器的设计，并仿真实现； 了解根轨迹校正实时控制方法和过程。 实验设备 直线倒立摆实验装置 电控箱 GT-400-SV-PCI运动控制卡 计算机 软件要求：Matlab6.5以上版本软件，VC++6.0软件，板卡自带Device Manager，倒立摆实时控制软件。 实验原理 3.1 倒立摆系统组成 （见附录4） 3.2 倒立摆系统模型 （见附录4） 3.3 根轨迹分析 闭环系统瞬态响应的基本特性与闭环极点的位置紧密相关，如果系统具有可变的环路增益，则闭环极点的位置取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看，对于有些系统，通过简单的增益调节就可以将闭环极点移到需要的位置，如果只调节增益不能满足所需要的性能时，就需要设计校正器，常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。 根据附录中公式（15）得到倒立舞者开环传递函数，输入为小车的加速度，输出为倒立摆系统摆杆的角度，被控对象的传递函数为： 给系统施加脉冲扰动，输出量为摆杆的角度时，系统框图如下： 图7-1 直线一级倒立摆闭环系统图（脉动干扰） 考虑到输入r(s) = 0，结构图变换成：