理论力学教学材料-8动力学普遍定理2.pptVIP

1 §8-5　质点系相对于质心的动量矩定理 　　　　 刚体平面运动微分方程 一．质点系相对于质心的动量矩定理 前面表述的动量矩定理，矩心或矩轴都是固定的，速度是绝对的。下面将证明：当质点系作一般运动时，以运动着的质心为矩心，或以过质心且作平动的轴为矩轴，动量矩定理的形式不变。 设质点系总质量为M，质心速度为vC。 任取一固定点O，将平动坐标系Cx’y’z’铰接在质心C上。则质点系的运动可以分解为随质心的平动和相对于质心的运动。 研究任一质点Mi： Mi的位置： Mi的绝对速度： 式中： 1.质点系对固定点O的动量矩 —质心相对于动坐标系原点的矢径 —质心相对于动坐标系原点的速度 ∵动坐标系原点为质心C 又 —质点系相对于质心的动量矩 —质点系对任一固定点的动量矩 即：质点系对任一固定点的动量矩等于质心对该点的动量矩与质点系相对于质心的动量矩的矢量和。 对固定轴，有： z’—过质心且平行于z轴的轴 即：质点系对任一固定轴的动量矩，等于质心对该轴的动量矩与质点系相对于过质心并与该轴平行的轴的动量矩的代数和。 由此的刚体动量矩计算： （1）平动： 仿照力矩的计算： （2）定轴转动： （3）平面运动： 例如：求半径R重W且作纯滚动的均质圆盘对滑轮轴的动量矩。 取过O且垂直于图面的轴z轴，则 2.质点系相对质心的动量矩定理 于是，由（*）