小球悬浮系统的控制与实现--初步方案.pptVIP

小球悬浮系统的控制与实现 学 院：电气工程学院 成 员：张海亮 蓝波 秦利国 廖威 王亚飞 指导老师：李春茂 王英 谢美俊 制 作： 蓝波 一、设计任务 制作一个小球悬浮控制系统，并对该系统进行分析，建立其数学模型，选择合适的控制算法进行控制。 二、系统控制的步骤 系统模型建立 控制系统仿真 仿真结果分析 实际系统的控制 三、常见模型建立方案的对比 基于扰动观测器的控制方法建模 简介： 将输入电压U与风扇力F的关系进行线性拟合，建立空气球悬浮系统的简化数学模型。将未建模动态与其它干扰因素作为系统的扰动处理，通过扰动观测器对其控制。 特点; 控制方法实现简单，能够有效抑制空气球悬浮过程中存在的多种干扰 基于风扇P-Q曲线拟合的机理性建模 简介： 将PMW控制器作为模型的一部分，模型输入是PMW波形的占空比，输出是小球高度H经传感器变换所得的模拟量。详细分析二者之间的关系。 特点： 模型理论上能够较好的符合实际模型的语气运动特性，且运算量小，仿真速度快。 BP神经网络法 简介： 以实际模型的输入电压和前一刻小球在管道中的高度作为神经网络的输入量，预测小球的高度。 特点： 模型具有良好的非线性逼近功能，符合模型输入输出具有非线性的特点。 基于模糊自适应PID控制的建模 简介： 模糊控制是一种基于语言规则和模糊推理的只能控制，它不依赖被控对象精确的系统模型，是在总结经验基础上实行自动控制的手段。 特点： 模糊控制和PID控制相结合，利用模糊判断的思想，对PID参数自行整定。 除以上几种方法之外还有流体分析法，机理建模法等多种建模方法，不一一介绍。 四、模型建立方法的选择 通过各建模方法的比较，我感觉基于模糊自适应PID控制的建模方法能够很好的符合实际模型运动的情况，因此将选择该方法建立模型进行研究。 * *