基于单片机搬运机器人系统设计和制作.docVIP

存档号 学号： 石家庄铁路职业技术学院 毕 业 设 计 基于单片机的的设计与制作 系 部 工程系 专业名称 电气自动化技术 指导教师 史振江 学生姓名 二〇一 年 一 月  利用单片机设计系统，要求实现以下功能： 1．； 2．； 3．． 石家庄铁路职业技术学院信息工程系 20级毕业设计（论文）分任务书（软件部分） 题目名称 基于单片机的的设计与制作 课题来源 自拟 指导教师 史振江 起止日期 20年12月14日 至 201年1月8日 设计内容、主要技术参数与工作量（计算说明书、论文字数、图纸张数、外文翻译、计算机应用） 利用单片机设计系统，要求实现以下功能： 1．； 2．； 3．． 课题要求及目标 1．通过设计使学生掌握单片机设计的一般思路和方法； 2．掌握常用单片机仿真软件的使用方法； 3．掌握常用绘图软件绘制和打印电路原理图的方法。 使用的工具软件 PROTEL99、KEIL 提交的设计资料 1．主要程序流程图； 2．PROTEL电路原理图； 3．系统调试数据； 进 度 计 划 阶段日期 计划完成工作量 指导教师检查意见 备注 查阅资料，设计程序流程图 程序编写与调试 系统联调 整理论文，准备答辩 摘 要本论文利用单片机设计了系统，实现了。系统由电路组成。单片机。此系统具有、、等特点。 关键词：； 目 录 前 言 1 第1章 总体设计 2 1.1 总体框图 2 1.2 软、硬件功能划分 2 第2章 系统原理图与引脚分配 3 2.1 总体电路图 3 2.2 单片机引脚分配 4 第3章 系统软件设计 5 3.1 流程图 5 3.1.1 主程序流程图 5 3.1.2 INT0外部中断服务子程序流程图 5 3.1.3 定时器1中断服务子程序流程图 6 3.1.4 串口1中断服务子程序流程图 6 3.2 部分源程序 7 第4章 系统调试 8 4.1 Keil C51系统调试界面和程序调试 8 4.1.1 HMC5983电子罗盘模块的校准 8 4.2 模块的单独调试及联调 10 4.2.1 串口通信 10 4.2.2 电子罗盘采集数据并显示 11 4.2.3 电机驱动模块PWM输出 12 4.3 自动搬运小车与上位机的联合调试 13 4.3.1 VB上位机部分 13 4.3.2 自动搬运小车整体调试及上位机监控 13 第5章 毕业设计总结 15 致 谢 16 参 考 文 献 17 前 言 AGVS），大多以微处理器、传感器以及监控设备组成。常见的传感器有：巡线传感器、陀螺仪传感器、GPS定位传感器等，但都存在局限性，例如：不能适应复杂恶劣的环境、容易受外界影响等。而本系统采用了高精度、抗干扰的电子罗盘和测速电路，不仅能适应复杂环境，而且能准确判断搬运车行驶的方向及行驶距离，实现对货物的准确搬运。 第1章 总体设计 1.1 总体框图 本系统结构框图如1所示。系统由电路部分组成其工作原理是： 图 1 系统框图1.2 软、硬件功能划分 本论文利用单片机设计了一个系统。实现以下功能： 1．； 2．； 3．．其中我负责完成的是软件设计部分，主要有： 1．程序的编写和调试； 2．程序的调试； 3．程序的编写和调试； 4．程序的编写和调试。 第2章系统原理图与引脚分配 2.1 总体电路图 总体电路图如2所示。 图 2 总体电路图 2.2 单片机引脚分配 本设计中单片机引脚分配如下： P1.0/ P1.：； P1./ P1.4：PWM控制输出端接电机驱动模块的ENA、ENB； P2.P2.3：接L298车轮电机驱动模块的IN2； P2.4：接L298车轮电机驱动模块的IN3； P2.5：； P：；P3.0：；P3.2：第3章 系统软件设计 3.1 流程图 3.1.1 主程序流程图 主程序流程图如3所示，。 3 主程序流程图 3.1.2 INT0外部中断子程序流程图 INT0外部中断子程序流程图如4所示，。 图 4 INT0外部中断子程序流程图 3.1.3 定时器1中断子程序流程图 中断子程序流程图如图 5所示，。 图 5 中断子程序流程图 图 6所示，该程序主要实现串口中断接收数据的功能。 图 6 串口中断流程图 3.2 部分源程序 #include STC12C5A60S2.H /************宏定义************/ #define