倒立摆PID控制及其MATLAB仿真.docVIP

摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。 关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真 目 录 第1章 自动控制概述 1 1.1 自动控制概念 1 1.1.1 开环控制 1 1.1.2 闭环控制 2 1.2 自动控制系统的分类 2 1.2.1 恒值系统、随动系统和程序控制系统 2 1.2.2 随机系统与自动调整系统 3 1.2.3 线性系统和非线性系统 3 1.2.4 连续系统与离散系统 3 1.2.5 单输入单输出系统和多输入多输出系统 3 1.2.6 集中参数系统和分布参数系统 4 1.3 对控制系统的性能要求 4