控制工程基础 系统的数学模型.ppt

3-4 方块图及动态系统的构成 在初始条件为0的情况下，对上两式等号两边同时做拉普拉斯变换得 * * 3-4 方块图及动态系统的构成 上两式的方块图分别如图（a）、（b）所示。 * * 将方块图（a）、（b）合并得系统的方块图，如图（c）所示 X (s) X1(s) (a) Bs F(s) X1(s) X (s) ＋ ＋ (b) （c） F(s) X(s) ＋ ＋ Bs X1(s) 3-4 方块图及动态系统的构成 对合并后的方块图进行简化，如图（d）、（e）所示。 * * （d） F(s) X(s) ＋ ＋ （e） F(s) X(s) (e)图方框中的函数即为系统的传递函数。 略 * * 机械网络的传递函数 电网络及电气系统的传递函数 加速度计的传递函数（自学） 直流伺服电机驱动的进给系统传递函数（自学） * * B2 k2 x B1 k1 y 3-6 机、电系统的传递函数 机械网络的传递函数 参见教材53页表3-2。 【注】表中所列各系统由弹性元件和粘性阻尼元件构成，没有质量元件，即没有惯性力存在。 在此仅以表3-2中11为例推到如下：图中，x为输入位移，y为输出位移，B1、B2为阻尼元件的粘性阻尼系数，k1、k2为弹性元件弹性系数。 * * 3-6 机、电系统的传递函数 为推导x和y之间关系的微分方程，引入中间位移x1和x2。取图中箭头方向为参考正方向，分别对x1、y、x2点应用牛顿第二定律得： * * B2 k2 x B1 k1 y x1 x2 在初始条件为0的情况下，分别对上面三式作拉氏变换得： 3-6 机、电系统的传递函数 从上面三式中消除中间变量X1(s)和X2(s) 得： * * 3-6 机、电系统的传递函数 电网络及电气系统的传递函数 参见教材55页表3-3。 对表3-3中1～4项电网络可以利用电学定律列写微分方程，也可以采用复阻抗直接得到传递函数。5～7项则需要电学和力学定律结合使用方可得到传递函数。第8、10项只需利用电学定律。第9项利用电学定律和运动定律。 下面以第5项——磁场控制直流电机为例，推导其传递函数。 * * 3-6 机、电系统的传递函数 磁场控制直流电机的传递函数。 原理：通过调节励磁线圈的电流if，即调节加在励磁线圈的端电压uf来控制电动机的转矩和转速，而电枢电流ia保持恒定（通过在电枢回路中串接大电阻并施加恒压电源来实现）。 下面建立微分方程。系统的参数如图所示，其中uf为输入，电机转角θ为输出。 * * uf Lf Rf if J，B ia θ，ω 磁场控制直流电机 3-6 机、电系统的传递函数 在初始条件为0的情况下，分别对上面两式作拉氏变换得： * * uf Lf Rf if J，B ia θ，ω 磁场控制直流电机 略 * * 本章小结 本章要求熟练掌握系统各种数学模型的建立方法。对于线性定常系统，能正确列写其输入输出微分方程，并求出其传递函数，根据系统的传递函数，绘制系统方框图，并掌握方框图的变换与简化方法。 （1）数学模型是描述系统动态特性的数学表达式，是系统分析的基础，又是综合设计控制系统的依据。用解析法建立控制系统的数学模型时，要分析系统的工作原理，忽略系统的一些次要因素，根据系统所遵循的运动规律和物理定律，求得既简单又有足够精度的系统数学模型，以反映系统动态特性。 本章小结 （2）传递函数是控制系统的数学模型之一，也是经典控制理论中的重要分析方法。其定义为：当输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统（环节或元件）的输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 （3）根据复杂系统的运动规律和动态特性的共同特征，可将复杂系统划分为几个典型环节的组合，为分析、研究和设计复杂系统带来极大的方便。 （4）系统方块图是控制系统数学模型的一种图解表示方法，它提供了关于系统动态性能的有关信息，并且可以揭示和评价每个组成环节对系统的影响。 * * * * 3-4 方块图及动态系统的构成 传递函数方块图 传递函数方块图：是系统中各环节的传递函数、各环节的关系和信号流向的图解表示方法。 * * 图3-5 方块图图例 F(s) X(s) － ＋ B(s) E(s) 方框 相加点 分支点 输入箭头线 输出箭头线 3-4 方块图及动态系统的构成 方块图的组成元素 方框□：表示系统或系统的一个环节，方框内标明系统或环节的传递函数。方框输出的拉氏变换等于方框中的传递函数乘以其输入的拉氏变换。 箭头线→：表示信号的流向。指向方框和相加点的箭头表示输入，从方框和相加点出来的箭头表示输出。 相加点?：表示信号在此点的加减关系。输入信号箭头旁的“＋”表示相加，“－”表示相减。输出信号等于各输入信号的代数和。 分支点?：表示信号在此点流向不同的环节或相加点。从一个分支点分支出的信号性质、大小完全一样。 * *