模糊控制与模糊策略.ppt

^_^ 模糊控制与模糊决策 模糊控制的基本思想 范例：汽车停在拥挤的停车场上两辆车之间的一个空 隙处 精确方法：车C上的一个固定参考点，车C的方位，建立车的状态方程和运动方程；临近两辆车为约束，停着的车之间的空隙为允许的终端状态集合。 缺点：约束多，难于求解。 汽车司机：通过一些不精确的观察，执行一些不精确的控制，达到准确停车的目的。 控制论的创始人维纳，描述人与外部环境相互作用时的关系：人不断地从外界（对象）获取信息，再存储和处理信息，并给出决策反作用于外界（输出），从而达到预期目标。 人的控制行为，遵循控制与反馈控制的思想，人的手动控制决策可以用语言描述，形成一系列条件语句，即控制规则，微机程序可以实现这些控制规则，微机充当控制器，微机取代人对对象实现控制。 描述控制规则的条件语句中的一些词，如“较大”、“稍小”、“偏高”，等，都具有一定的模糊性。因此用模糊集合来描述这些条件语句，组成模糊控制器。 模糊控制的基本原理 一步模糊控制算法：微机经中断采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号E，一般将误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。 将误差信号E模糊量化，用相应的模糊语言表示。 得到误差E的模糊语言集合的一个子集 ，再和模糊控制规则 ，根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制量 。 模糊控制量清晰化，对对象进行一步控制，等到第二