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第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：沈阳师范大学 队伍名称：沈师一队 参赛队员：熊 宇 陈 亮 涂清平 带队教师：吴 鹏  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 熊 宇 陈 亮 涂清平 带队教师签名： 吴 鹏 日 期： 2007年8月16日  摘 要 本文详细介绍了我们为第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能车比赛而制作的智能车系统。该系统以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为系统控制处理器，采用基于的摄像头的图像采样模块，通过二值化、边缘去噪等方式提取赛道的准确信息，判断出赛道的特性；根据赛道的不同特性为智能车分配相应的速度策略和转角策略；通过速度传感器实时获取智能车速度，采用PID 算法对电机的转速进行精确控制。文章将从硬件设计和软件编程两方面来介绍赛车的电源控制模块、图像处理模块、速度控制模块和舵机转向控制模块，我们将说明本系统的舵机转向控制、速度闭环控制与速度分配控制之间的相互配合。除智能车系统本身的介绍外，我们还将详细叙述该系统开发过程中所用到的开发环境和调试方法。 关键词：智能车，CMOS，控制策略 目 录 第一章 引言 1 1.1 设计背景 1 1.2 设计思想 1 1.3 本文结构 1 第二章 赛车系统整体设计 2 第三章 方案选择与论证 4 3.1 赛道识别模块 4 3.2 速度检测方案 6 3.3 电机驱动调速模块的选择 8 第四章 硬件电路设计及实现 9 4.1 电源管理模块 9 4.2 电机驱动模块 10 4.3 图像采样模块 13 4.3.1 摄像头工作原理 13 4.3.2 视频同步分离电路 14 4.3.3 数据采集 15 4.4 速度反馈模块 17 第五章 软件算法设计及实现 18 5.1 数据提取 18 5.2 数据处理 19 5.2.1 二值化 19 5.2.2 边缘去噪 19 5.3 赛道判断 22 5.4 PID调节 25 5.4.1 PID简介 25 5.4.2 PID运用 26 第六章 开发制作与调试 28 第七章 智能车参数说明 29 7.1 系统硬件参数 29 7.2 主要元器件 29 第八章 结论 30 参考文献 31 附录A 程序部分源代码 32 第一章 引言 1.1 设计背景 随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，以嵌入式系统为控制系统的智能产品正在我们的生活中得以应用。 近年来随着计算机在社会领域的渗透， S12DG128为核心，使用Codewarrior软件开发工具，充分利用单片机各功能模块设计制作的智能车系统。在保证系统稳定的前提下，以行驶时间最短为最终目标，设计了独特的赛道识别模块。该模块在视频处理中采用多套算法，保证了视频数据的准确性，从而提高了系统的稳定性和可靠性。测速模块在基本不增加系统负荷的基础上，使用红外反射式光电传感器TCRT5000进行测速，在保证速度测量正确性的前提下，适当地提高了速度测量的精度。直流电机控制使用PID控制算法，实现了电机速度控制的快速响应。各功能模块的密切配合，实现了路径的准确识别、电机的快速响应和舵机的精确控制。 1.3 本文结构 本技术报告正文部分总共分为七章节，其中第一章为引言部分，简单介绍比赛背景；第二章将概括介绍赛车的整体系统结构，将对系统结构的框架、整体工作方式作出说明；第三章介绍赛车模型的方案的选择。第四章将在电源管理模块、电机驱动模块、图像采集模块和速度反馈模块四部分对赛车作详细的硬件介绍；第五章将对赛车的算法作详细的介绍。第六章将介绍智能车系统的调试过程；第七章介绍了赛车的重要参数；最后第八章对本文进行总结概括。 第二章 赛车系统整体设计 本章将主要介绍摄像头方案的整体系统设计，其中包括硬件结构和软件结构。在后面的章节中将分模块分别详细阐述各个功能模块的电路原理、程序代码和难点。 根据摄像头方案设计， 赛车共包括六大模块： 控制处理芯片MC9S12DG128，图像采样模块，速度传感模块，舵机驱动模块，电机驱动模块和辅助调试模块。 其中S12 单片机是系统的核心部分。它负责接收赛道图像数据、赛车速度等反馈信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机与驱动电