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第九章 线性系统的状态空间分析法 一、教学目的和要求 通过学习，了解系统状态空间描述常用的基本概念，掌握线性定常系统状态空间表达式的建立方法。 二、重点 状态空间分析的常用概念，根据系统机理建立状态空间表达式方法。 三、教学内容： 以“经典控制的不足”为切入点引进线性系统的状态空间分析与综合。 1、系统数学描述的两种基本方法 一种是外部描述。 一种是内部描述。 对比举例 2、系统描述中常用的基本概念 输入和输出、松弛性、因果性、线性、时不变形 3、系统状态空间描述常用的基本概念 状态和状态变量、状态向量、状态空间、状态轨迹、状态方程、输出方程、状态空间表达式、自制系统、线性系统、线性系统的状态空间表达式、线性定常系统、线性系统的结构图、状态空间分析法。 将概念讲解、举例、对比来加深理解。 4、举例 熟悉对概念理解 5、根据系统机理建立状态空间表达式方法 步骤： 确定输入输出向量； 根据系统机理（电学、力学等）建立系统方程； 选择状态变量，根据方程建立状态方程； 列写输出方程； 将状态方程、输出方程变换为向量—矩阵形式。 举例：RLC网络（单输入-单输出）； 机械位移系统（双输入-三输出） 第一节 线性系统的状态空间描述 一、教学目的和要求 掌握线性定常系统状态空间表达式的建立方法。 二、重点 由传递函数建立状态空间表达式 三、教学内容： 1、由系统微分方程建立状态空间表达式方法（单输入-单输出） （1）系统输入量中不含倒数项。 式中y,u分别为系统的输出、输入量；是由系统特性确定的常数。由于给定n个初值及t≧0的u（t）时，可唯一确定t0时系统得的行为，可选取n个状态变量为，故上式可化为 再将上式写成向量-矩阵形式，并画出状态变量图。 （2）系统输入两种含有倒数项。（m=n） 可按下列规则选择状态变量，设 各h值可按如下选取 记故 将上面微分方程写成向量-矩阵形式的动态方程。 （3）系统输入两种含有倒数项。（mn） 可按下列规则选择状态变量，设 将微分方程式列写为向量-矩阵形式的动态方程。 2、由系统传递函数建立状态空间表达式方法 应用综合法有 = 其中系数由综合除法得到为 下面介绍几种由导出几种标准形式动态方程的方法。 N(s)\D(s)串联分解的情况。将分解为俩部分相串联，取Z为中间变量，z,y应满足 选取状态变量，列写出状态方程和输出方程，其向量-矩阵形式的动态方程为 式中 上式中A阵又称友矩阵，若状态方程中的A,b具有这种形式，则称为可控标准型，画出状态变量图。 （2）N(s)\D(s)只含单实极点时的情况。 设D(s)可分解为 式中为系统的单实极点，则传递函数可展成部分分式之和 而且有 令状态变量 或 再进行拉氏反变换即可得到状态空间表达式， （3）N(s)\D(s)只含重实极点时的情况。 传递函数可展成下列部分分式和 其状态变量的选取方法与只单实极点时相同。 3、举例 各种方法的应用 小结： （1）由系统微分方程建立状态空间表达式方法。 （2）由系统传递函数建立状态空间表达式方法。 作业：9-11 9-3系统的传递函数矩阵 一、教学目的和要求 掌握变量之间的传递关系。 二、重点 系统的传递函数矩阵 三、教学内容： 1、齐次状态方程的解 状态方程 （9-36） （1）幂级数法 设状态方程（9-36）的解是t的向量幂级数 其中 且,故 （2）拉普拉斯变换法 将(9-36)取拉氏变换有 则 然后进行拉氏反变换求解. 2、状态转移矩阵的运算性质 状态转移阵 具有如下性质 (8)若AB=BA，则若,则 (9)若为的状态转移阵,则引入非奇异变换后的状态转移矩阵为 (10)两种常见的状态转移矩阵 证明和应用 3、非奇次状态方程的解 状态方程 （1）积分法 上式两边同乘以,然后两边积分得 （2）拉普拉斯变换法: 两端取拉氏变换,得 例 试求如下线性定常系统 的状态转移矩阵Ф(t)和状态转移矩阵的逆Ф-1(t）。 解 对于该系统， 其状态转移矩阵由下式确定 由于 其逆矩阵为 因此 = 由于Ф-1（t）=Ф(-t)，故可求得状态转移矩阵的逆为 例 求下列系统的时间响应： 式中，u(t)为t = 0时作用于系统的单位阶跃函数，即u(t)=1(t)。 解