【海洋学】第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

21 第二章 控制系统的数学模型 数学模型：描述控制系统输入变量、输出变量和内部变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。描述控制系统动态特性的数学模型，称为动态模型。在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述变量之间关系的代数方程称为静态模型。 第二章 控制系统的数学模型 2.1 传递函数 2.2 闭环控制系统的动态结构图 2.3 动态结构图的等效变换 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 典型环节的传递函数 2.6 信号流图与梅逊公式 2.1 传递函数 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 一、传递函数 　　传递函数:线性定常系统的传递函数，定义为在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量， 和是与系统结构和参数有关的常系数。 二、传递函数的特点 三、传递函数的求法 1、根据系统的微分方程求传递函数 2、用复阻抗概念求电路的传递函数 3、非线性微分方程的线性化 例 流体运动系统 四、常见元部件的传递函数 2、测速发电机： 3、机械转动系统： 4、齿轮系： 5、电枢控制的他激直流电动机： 6、两相伺服电动机： 7、直流发电机 * * 常用数学模型：常用解析形式的