第3章 平面机构的构分析.docVIP

第3章 平面机构的结构分析 （一）基本要求: 1、熟练掌握机构运动简图的绘制方法。能够将实际机构或机构的结构图绘制成机构运动简图；能看懂各种复杂机构的机构运动简图；能用机构运动简图表达自己的设计构思。 2、掌握运动链成为机构的条件。 3、熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。 4、能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束，并作出正确处理。 （二）教学的重点与难点: 机构运动简图的绘制、机构自由度的计算、判断运动链能否成为机构和机构的组成原理是本章学习的重点。前面两个重点又是学习中的难点和必须正确熟练掌握的内容。 （三）教具 挂图 （四）教学内容 3.1 机构的组成 3.2 平面机构的运动简图 3.3 平面机构的自由度 3.1 机构的组成 3.1.1 运动副 所有构件都在同一平面内或平行平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。由于机械中常见的机构多为平面机构，故本章仅讨论平面机构。 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接，称为运动副。轴承中的滚动体与内、外圈的滚道、啮合中的一对齿廓、滑块与导槽，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。 运动副：两构件直接接触所形成的可动联接。 运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。 轴与轴承间构成运动副，轴的外圆 凸轮与滚子间构成运动副，凸轮 柱面与轴承内孔为运动副元素。 与滚子接触部分为运动副元素。 3.1.2 自由度和运动副约束 ??? 一个作平面运动的构件有3个独立运动的参数：沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。这个自由构件有三个独立运动的可能性。构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 但当这些构件之间以一定的方式联接起来成为构件系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。这种对构件独立运动所施加的限制称为约束。运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。 运动副的类型 一、按运动副的接触形式分： 低副：构件与构件之间为面接触，其接触部分的压强较低。 高副：构件与构件之间为点、线接触，其接触部分的压强较高。 （一） 低副 两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 1.转动副? 两构件只能组成在一个平面内作相对转动的运动副称为转动副（或铰链），如下图片。 2.移动副 两构件只能沿某一方向线作相对移动的运动副称为移动副。 3.高副 ?? 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。如图所示，凸轮与从动杆及两齿轮分别在其接触处组成高副。 低副接触 高副接触 二、按相对运动的形式分： ?平面运动副：两构件之间的相对运动为平面运动。 ?空间运动副：两构件之间的相对运动为空间运动。 平面运动副 空间运动副 三、按接触部分的几何形状分 圆柱副 球面副 球面与圆柱副 螺旋副 圆柱与平面副 【表1.1 运动副所属类型、代号及表示符号】 名称 代号 运动副类型 图 基本符号 自由度 引入约束 转动 移动 球与平面副 空间1级高副 0 1 圆柱与平面副 空间2级高副 1 1 球与圆柱副 空间2级高副 0 2 球面副 S 空间3级低副 0 3 平面与平面副 E 平面3级低副 2 1 球销副 S 空间4级低副 1 3 圆柱副 C 空间4级低副 2 2 平面高副 平面4级高副 2 2 螺旋副 H 空间5级低副 2或3 3或2 移动副 P 平面5级低副 3 2 转动副 R 平面5级低副 2 3 3.1.3 运动链和机构 两个以上的构件以运动副联接而构成的系统称为运动链。未构成首末相连的封闭环的运动链称为开链，否则称为闭链。在运动链中选取一个构件固定（称为机架），当另一构件（或少数几个构件）按给定的规律独立运动时，其余构件也随之作一定的运动，这种运动链就成为机构。机构中输入运动的构件称为主动件，其余的可动构件称为从动件。由此可见，机构是由主动件、从动件和机架三部分组成的。 运动链是指两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。 闭式运动链（闭链）：运动链的各构件构成首末封闭的系统。 开式运动链（开链）：运动链的各构件未构成首末封闭的系统。 闭链 开链 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构