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第9课 《在仿真环境中走迷宫》 教案 绵阳中学 苏远龙 ［教材分析］： 教材概况 仿真系统以优化机器人硬件和软件设计、缩短研发周期、节约成本为特色，解决机器人设计过程中的不足。本节是全新的一节，主要以纳英特的仿真系统来介绍，通过其NSTRSS软件的介绍，掌握如何搭建场地，如何在仿真状态下设计一个机器人，在仿真环境下测试机器人三个大部分。 [教学目标] 知识与技能： 认识仿真下的虚拟机器人； 能用NSTRSS设计场地、构建机器人并利用仿真环境进行组队测试。 情感态度与价值观：自由无限，创意无限，只有想不到，没有做不到。 教学重难点 重点：用NSTRSS仿真系统设计迷宫场地；搭建走迷宫的机器人；利用仿真环境进行组队测试。 难点： 设计场地；搭建机器人。 ［学生分析］： 通过上节学习我们了解了传感器，并使用它们进行走迷宫的实践练习，对走迷宫的机器人从设计到算法分析、程序设计都有一个了解，那么如何更加高效的设计我们自己的机器人并调试出来，我们可以使用虚拟仿真软件来完成任务，有了本节内容他们会更加有兴趣投入到机器人的创新、创造活动中来 。 ［教法与学法］： 教法：示例讲解 任务驱动 辅导答疑 学法：仔细观察，多动手实践，讨论交流 [教学设施] 多媒体网络教室，NSTRSS仿真系统，仿真专题论坛系统 ［教学过程］： 引入 在前面的课程中我们学习了有关机器人相关知识，并自己去动手设计、搭建、调试了相关任务的机器人。今天我来学习虚拟机器人，进入仿真系统的走迷宫机器的仿真演示。 一 、关于仿真系统 什么是仿真系统？仿真系统是机器人的设计、实现，完全在虚拟的环境中，以虚拟的形式出现，它以优化机器人硬件和软件设计、缩短研发周期、节约成本为特色，解决机器人设计过程中的不足。 二，初识NSTRSS软件 NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 NSTRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。 逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 与NSTRobot无缝连接。NSTRobot生成的控制程序代码可有NSTRSS直接调用，大大节省编程时间。 NSTRSS带您进入全新的3D仿真世界，自由无限，创意无限。 7，系统配置要求 操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v1.1,DirectX 9.0c 最低硬件配置： 600MHz以上主频的CPU,128M内存,8M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡。 推荐配置： 1G以上主频的CPU,256M内存,64M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色，75Hz刷新率的监视器，声卡。 3，打开C：\PROGRAMFILE\NSTRSS\NSTRSS.EXE 启动系统。其C：\PROGRAMFILE\NSTRSS\下MAP目录存放场地背景图，而ROBOT目录下存放仿真机器人。 4，先睹为快。进入仿真系统，选择“快速启动”运行“机器人走迷宫”，感受一下三维立体空间中的机器人仿真运动。如下图所示： 三、搭建仿真场地 任务要求：画场地底图；导入场地图到仿真系统中；搭建场地实物 画场地底图 底图是搭建场地的依据，比赛中一般对场地的大小、颜色等均作一定要求，一定要按要求的大小（实际尺寸）作图。如一个2.5M*1.5M的场地，文件的尺寸应为250*150像素。 实例画一个迷宫底图，并保存到MAP文件夹里，文件格式为JPG，文件名为“我设计的迷宫图地图”。 （师）实例化： 3，导入场地图（师演示） 步骤：1，打开仿真系统的主菜单的“场地编辑”进入场地搭建窗口。 2，在表示场地的“绿地”上单击右键，选择“设置属性”，这时窗口的左边会弹出场地属性设置对话框； 3，在“场地纹理”中选择巳保存的场地图文件，如“我设计的迷宫图地图”； 4，按住左键移动