《移动机器人综合实验》实验报告(含代码)().doc

《移动机器人综合实验》 实验报告 姓名： 朱添麟 学号： 912110200129 南京理工大学自动化学院 目 录 实验一 AS-UII机器人测试........................................................................................2 实验二 机器人传感器实验..................................................................................7 实验三 机器人运动控制实验..................................................................................13 实验四 机器人避障实验.........................................................................................18 实验五 机器人动态目标跟随实验.........................................................................20 实验心得......................................................................... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..22 实验一 AS-UII机器人测试 一. 实验目的 1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理； 2、熟练操作使用AS-UII机器人； 3、掌握AS-UII机器人各项基本功能 二. 设备清单 每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。 (1) AS-UII智能机器人 1台 (2) 五金工具 1套 (3) 万用表 1只 (4) 《AS-UII使用手册》 1本 (5) 《使用手册》 1本 (6) VJC1.5安装盘 1张 三、课堂要求 (1) 课前认真预习，精心准备。 (2) 在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件。 (3) 不同小组的器件不要混用。 (4) 课后整理桌面。 (5) 不在课堂做任何与学习无关的事。 (6) 课后认真填写实验报告。 四、注意事项 (1) 运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。 (2) 轻拿轻放机器人，防止摔落地面。 (3) 碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护。使用机器人时，尽量避免提持、拉扯、捧托碰撞环。 (4) 没有特殊情况，不要拆卸电池。如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。 (5) 串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则容易死机。 (6) 机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。 (7) 常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录。 五、系统检测 按下机器人的运行键，机器人开始自检，LCD 液晶屏上显示“AS-UII Inteligent Robot Test”： 1、检查LCD 液晶屏 LCD 液晶显示屏安装在机器人的外壳上，用于显示各种信息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示16×2 个字符（每行16 个字符，共2 行）。显示屏可以显示机器人运行的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开始后，LCD 显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.1”，接着提示“LCD Test”,然后就开始显示字符，如数字