chapter 11-李亚普诺夫稳定性分析v3.docVIP

第十一章 李亚普诺夫稳定性分析 稳定性是对控制系统最基本最重要的要求。 经典控制理论和现代控制理论对于稳定性有不同的理解和定义，也存在较多的稳定性判据。 经典控制理论中的劳斯判据和乃奎斯特稳定判据等，只适用于线性定常系统。 本章介绍的李亚普诺夫（Lyapunov）稳定性的概念和稳定性判定定理，不仅适用于线性定常系统，而且还适用于线性时变系统和非线性系统，并且还是一些先进的控制系统设计方法的基础。 本章首先给出李亚普诺夫稳定性的定义，并在此基础上讨论了李亚普诺夫第一方法和第二方法在判定系统稳定性方面的有关结论，最后讨论了线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析。 11.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 设系统的状态方程为 式中，是系统的n维状态向量；是以状态和时间t为变量的n维函数向量。 假设在给定的初始条件下，式有唯一解，且其中分别为初始时刻和初始状态向量。 在式所描述的系统中，对所有t，如果总存在 则称为系统的平衡状态。可见若已知状态方程，令所求出的解就是系统的平衡态。 对于线性定常系统，当A为非奇异矩阵时，系统只有一个平衡状态，即原点；当A为奇异矩阵时，系统有无穷多个平衡状态。 对于非线性系统，可以有一个或多个平衡状态。研究系统的稳定性就是研究平衡状态的稳定性。 由于任意一个平衡状态都可以通过坐标变换转移到原点，因此为了研究方便，研究系统的稳定性一律认为平衡状态为系统原点。 以平衡状态为中心，半径为k的球域可用下式表示 式中称为欧几里德范数，其表达式为 设是由满足的所有点构成的一个球域；而是由所有满足的点构成的一个球域，其中是给定的常数。分别为初始时刻和初始状态向量。 定义一 如果系统对于任意选定的，存在一个，使得当时，恒有，则称系统的平衡状态是稳定的。 此定义说明，对于每一个球域，若存在一个球域，在的过程中，从球域出发的轨迹不离开球域，则称此系统的平衡状态在李亚普诺夫意义下是稳定的（如图11-1(a)）。定义二 如果平衡状态在李亚普诺夫意义下是稳定的，即从球域出发的每一条运动轨迹，当时，都不离开球域，且最后都能收敛于附近，即 其中为任意选定的小量。则称系统的平衡状态是渐近稳定的。 渐近稳定性是个局部稳定的概念，图11-1(b)中的球域是渐近稳定的范围。定义三 对所有的状态（状态空间的所有点），如果由这些状态出发的轨迹都具有渐近稳定性，则称平衡状态是大范围渐近稳定的。即，如果状态方程在任意初始条件下的解，当时都收敛于，则系统的平衡状态称为大范围渐近稳定，见图11-1(c)中的轨迹曲线(1)。 大范围稳定是全局性的稳定，其必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡状态。 对于线性系统如果平衡状态是渐近稳定的，则必为大范围渐近稳定的。 对于非线性系统，一般能使平衡状态为渐近稳定的球域是不大的，称为小范围渐近稳定。 定义四 如果从球域出发的轨迹，无论球域取得多么小，只要其中有一条轨迹脱离球域，则称平衡状态为不稳定的。见图11-1(c)中的轨迹曲线(2)。 11.2 李亚普诺夫第一方法 李亚普诺夫第一方法又称为间接法。它适用于线性定常系统和非线性不很严重的实际系统。对于非线性系统，首先要进行线性化，得到一个线性化模型，然后按线性系统稳定的条件分析稳定性。李亚普诺夫第一方法的主要结论如下： 线性定常系统渐近稳定的充分必要条件是，系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。 若线性化系统的系统矩阵A的所有特征值均具有负实部，则实际系统就是渐近稳定的。线性化过程中忽略的高阶导数项对系统的稳定性没有影响。 如果系统矩阵A的特征值中，只要有一个实部为正的特征值，则实际系统就是不稳定的，并且与被忽略的高阶导数项无关。 如果系统矩阵A的特征值中，即使只有一个实部为零，其余的都具有负实部，那么实际系统的稳定性就不能由线性化模型的稳定性判定。这时系统的稳定性将与线性化过程中被忽略的高阶导数项有关。为了判定原系统的稳定性，必须分析原始的非线性模型。 可见，李亚普诺夫第一方法是通过判定系统矩阵的特征值实部的符号来判定系统的稳定性，因此又称为特征值判据。 11.3 李亚普诺夫第二方法 李亚普诺夫第二法是基于：若系统的内部能量随时间推移而衰减，则系统最终将达到静止状态这个思想而建立起来的稳定判据。 即如果系统有一个渐近稳定的平衡状态，则当系统向平衡状态附近运动时，系统储存的能量随时间的推移应逐渐衰减，到达系统平衡状态处时，能量衰减到最小值。 因此，如能找到系统的能量函数，只要能量函数对时间的导数是负的，则系统的平衡状态就是渐近稳定的。 由于系统的形式是多种多样的，难于找到一种定义“能量函数”的统一形式和简单方法。 为克服这一困难，李亚普诺夫引入一个虚构的能量函数称为李雅普诺夫函数，简称李氏函数。 此函数量纲不一定是能量量纲，但反映能量关