圣约翰科技大学产学作计画补助案.docVIP

聖約翰科技大學產學合作計畫補助案 期中成果報告 以FPGA實現之 多軸補間運動控制器設計 單位：電子工程系 職級：講師 姓名：蔡明彰 中 華 民 國 98 年 3月 5日 摘要 本計畫使用FPGA硬體架構設計多軸補間運動控制器，以XILINX Spartan3 FPGA 發展板作為發展平台及使用硬體描述語言進行電路設計。本計畫採用硬體電路方式以實現多軸補間運動控制器，除不需佔用電腦端系統資源外並可實現低成本、高穩定性及平行處理等特性，並可使硬體執行速度相對提升。所預期設計之運動控制器可做梯形速度規劃、S形速度規劃，兩軸或三軸直線補間及兩軸圓弧補間。內部電路模組預計經由MATLAB工程軟體進行數據及波形模擬，並使用測試儀器及X-Y-Z三軸平台以驗證系統之準確度及實用性。 關鍵字：FPGA、運動控制器、嵌入式微處理器 目錄第一章 緒論...............................................................1 第二章..................................................4 2.1 點對點直線..................................................................,....4 2.2 梯形運動...................................................................................8 第三章 FPGA-Based設計......................9 3.1 8052控制卡硬體架構...............................................................9 3.2 馬達驅動與感測器偵測電路擴充卡之硬體架構.........................10 3.3 控制卡韌體架構............................................................................11 3.4 運動速度規劃................................................................................12 第章 FPGA-Based之運動控制器..............................13 4.1 FPGA-Based運動控制器之硬體架構................................13 4.2 FPGA-Based運動控制器之.........................................14 參考............................................................................................16 圖目錄點對點直線示意圖…………………………………………………4 圖2-2 x軸與y軸依比例切割行進………………………………………直線運動流程圖…………………………………………..……6 圖2-3(b) 直線運動流程圖………………………………………………7 圖2-4 座標點(0,0)-(400,1700)直線………………………………………8 圖2-5 梯形速度規劃之曲線圖……………………………………….……8 圖3-1 單晶片運動控制系統架構…………………………………………9 圖3-2 控制卡電源供應電路………………………………………………馬達驅動與感測器偵測電路擴充卡之硬體架構圖………………運動控制系統架…………………………………13 圖4-2 Xilinx FPGA 發展板………………………………………...……14 圖4-3 FPGA-Based運動控制器架構圖…………………………...……14 第一章 緒論 自動化技術工業界所重視的共通性關鍵技術，以往自動化的目的是為了取代人工作業，不僅是大降低人事成本，也減少工作面積自動化技術中主要包含了機電零組件、機器設備以及工廠自動化三個層次機電零組件包含控制器、感測器、驅動器、致動器及傳動機構等。運用零組件可建構出自動化工作系統，運動控制器自動化機電零組件的控制核心技術。對機械系統進行可規劃及運動行進軌跡的技術，如機器人、晶圓傳送機器手臂、繪圖機鑽孔機、雕刻機繪圖機等，皆是採用多軸運動控制。控制多軸系統下，如何規劃多顆馬達互相移動是很重要的題運動路徑的產生、移動速度規劃以及路徑的插會影響到整個系統的正確性及穩定性，運動控制器