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开放式数控系统应用举例 本章将通过对NC嵌入PC的典型范例－PMAC运动控制卡及其应用的介绍，使读者对开放式数控系统有一个初步的了解。 开放式数控系统的应用 6.1.1 PMAC开放式运动控制卡 PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如图6-1-1所示，表6-1-1为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。 图6-1-1 PMAC开放式运动控制卡 表6-1-1 PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标 表6-1-1 开放式运动控制器的主要技术性能指标 主要技术性能指标 TURBO-PMAC 控制轴数 32 通道结构（坐标系） 16 联动轴数 32 插补（直线、圆弧、螺旋线） 有 非均匀有理样条插补(NURBS) 有 三阶多项式插补 有 CPU DSP56300 CPU频率(MHz) 80,100 程序段处理能力 1000段/分 预测（Look Ahead）功能 有 速度和加速度前馈控制 有 S曲线加减速控制 有 同步控制功能 有 刀具半径和长度补偿 有 丝杠螺距误差补偿 有 高速位置采集 有 电子齿轮和电子凸轮 有 编程语言 RS274和类Basic语言 网络接口 Macro Ring 直接数字驱动能力 PWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机 PLC 能力 内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC） 6.1.2 KT560-T开放式车床数控系统 T560_T开放式车床数控系统由PMAC-LITE四轴运动控制卡和工业控制计算机组成，它的软件分为上位机（PC）和下位机（PMAC）两部分。上位机主要完成系统的管理功能，如人机界面的实现，加工状态显示，仿真的实现，参数编辑，参数配置，程序文件编辑，端口状态监测和故障的诊断等工作。下位机的软件主要是实现机床的运动控制与信号的逻辑控制。PTALK部分为上位机与下位机的通信模块。其结构如图6-1-2所示。 图6-1-2 KT560_T软件结构图 KT560_T数控系统是在上海开通数控有限公司的FONCS通用数控系统开发平台的基础上的构建的。FONCS充分的应用了OOP的设计思想并结合了工业控制领域的组态软件的特点。用户可以通过FONCS的开发工具，对软件功能模块进行可视化的配置，从模块库中调出需要的功能组件或者删除不必要的组件。FONCS的开发工具对系统配置的结果保存在一个数据库文件中，当FONCS在运行环境中启动时，会根据这个数据库中的信息，动态生成用户界面(图6-1-3与图6-1-4)。用户借助于这样一个机制，可以在短时间内为自己的机床定制专用的控制系统。 图6-1-3 KT560_T的界面结构 图6-1-4 系统界面（主界面、手动界面、自动界面和诊断界面） 系统的各个界面都是通过系统菜单来进行切换的，KT560_T中提供了一个菜单编辑器(图6-1-5)，用户可以通过这个工具自定义菜单的结构和菜单按钮的外观，充分体现了系统的开放性。 图6-1-5 菜单编辑器 在使用数控机床的过程中，数控程序的检查方法是影响生产率的重要因素之一，数控程序校验常用的有三种方法，一是由编辑人员检查NC代码、数据；二是在机床上“以笔代刀”，模拟加工画出刀具轨迹；三是采用计算机来模拟刀具和工件的相对运动来进行检查。显然前两种方法费时、费力，增加了机床的占用时间；而第三种方法直观、快速，可减轻编程人员的工作量，提高数控机床使用率。 KT560_T中的动态三维仿真功能，可仿真车床的车削过程，具有真实感。三维数控仿