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第1章 嵌入式操作系统导论 1.1 嵌入式操作系统概述1.1.1 嵌入式操作系统的发展历程 1. 嵌入式操作系统与通用操作系统关系组成：与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等。基本特点：1）如能够有效管理越来越复杂的系统资源；2）能够把硬件虚拟化，使开发人员从繁忙的驱动程序移植和维护中解脱出来；3）能够提供库函数、驱动程序、工具集以及应用程序。 区别：嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。 2. 嵌入式操作系统的发展历程 第一阶段：无操作系统的嵌入算法阶段。　　第二阶段：以嵌入式CPU为基础、简单操作系统为核心的嵌入式系统。 第三阶段：通用的嵌入式实时操作系统阶段。 第四阶段：以Internet为标志的嵌入式实时操作系统开始向网络操作系统方向发展，这是一个正在迅速发展的阶段。 1.1.2 嵌入式实时操作系统的定义　　1. 操作系统的定义　　操作系统(Operating System，OS)：是计算机系统中负责支撑应用程序运行环境以及用户操作环境的系统软件，同时也是计算机系统的核心与基石。 它的职责：合理地组织计算机工作流程，控制程序的执行，对硬件直接进行监管，实现对各种计算资源(如内存、处理器时钟等)的管理，提供诸如作业管理之类的面向应用程序的服务等。 　　操作系统实际上是一个计算机系统中硬、软件资源的总指挥部，主要有两方面的作用：　　(1) 管理系统中的各种资源，包括硬件资源和软件资源；　　(2) 为用户提供良好的界面。　　 操作系统分为如下四大部分：　　(1) 驱动程序：最底层的、直接控制和监视各类硬件的部分。其职责是隐藏硬件的具体细节，并向其它部分提供一个抽象的、通用的接口。 　 (2) 内核：操作系统最核心的部分，通常运行在最高特权级，负责提供基础性、结构性的功能。　　(3) 支承库：也称“接口库”，是一系列特殊的程序库。其职责在于把系统所提供的基本服务包装成应用程序所能使用的编程接口。支承库是最靠近应用程序的部分。　　(4) 外围：操作系统中除以上三类之外的所有其它部分，通常是用于提供特定高级服务的部件。例如，微内核结构中的大部分系统服务以及UNIX/Linux中的各种守护进程通常都被划归此列。 　　2. 嵌入式实时操作系统的定义　　1) 实时系统的定义　　一般地说，实时系统是指系统在限定的时间内能够提供所需要的服务水平的系统。实时系统根据对于实时性要求的不同，可以分为软实时和硬实时两种类型。 　　软实时系统：要求各个任务运行得越快越好，但并不苛求任务运行的时限。如果系统特定的时序得不到满足，只会引起性能的严重下降，并不产生严重后果。　　硬实时系统：不仅要求各个任务执行无误，而且要求执行准时，如果特定的时序得不到满足，将会引起灾难性的后果。 图1.1 两种实时系统特性对比 　　2) 实时系统的重要特征　　系统行为的可预测性和可确定性：在实时系统中，系统的正确性不仅取决于系统计算结果的正确性，而且还取决于正确结果产生的时间(在分时系统中，只要满足前者即可)，即时序。 高速系统往往能完成实时运算，但高速系统不等于实时系统！ 　　3) 嵌入式操作系统的定义　　嵌入式实时操作系统 (Real-Time Embedded Operating System，RTOS或EOS)： 是指支持嵌入式系统工作的操作系统。大多数嵌入式系统都是实时系统，而且多是硬实时多任务系统，这就要求相应的嵌入式操作系统也必须是实时操作系统。所以通常认为实时操作系统就是嵌入式操作系统，有时也统称为嵌入式实时操作系统。 目前，嵌入式操作系统的品种较多，据统计，仅用于信息电器的嵌入式操作系统就有40种左右，其中较为流行的主要有Windows CE、Palm OS、Real-Time Linux、VxWorks、μC/OS-Ⅱ、pSOS、PowerTV以及Microware 公司的OS-9等。与通用操作系统相比较，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。 　　3. 嵌入式操作系统的结构与组成嵌入式操作系统的组成：内核(Kernel)、文件系统、存储器管理系统、I/O管理系统、设备驱动程序、网络协议栈和标准化浏览器等部分组成，如图1.2所示。内核：是多任务系统中的核心部分，提供多任务，为多任务分配CPU时间，提供任务管理与调度、时间管理、任务间通信和同步、内存管理等重要服务，并作为系统调用提供给