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第9章 时间管理 mabo124@ 2009-2-7 控制任务的执行周期 void MyTask(void *pdata) //周期性执行的任务函数 { 进行准备工作的代码； while（1） { 任务实体代码； 调用系统延时函数；//调用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM() } } 控制任务的运行节奏 void MyTask(void *pdata) //任务函数 { while(1) //无限循环 { 调用获取事件的函数；//如等待信号量、邮箱中的消息 第一部分操作代码； 调用系统延时函数； //调研OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM() 第二部分操作代码； 调用系统延时函数； //调研OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM() 第三部分操作代码； } } 状态查询 如果任务需要得到某种状态信息才能进行下一步的操作，通常采用等待信号量或消息的方法来处理。 查询过程是一个无限循环过程，只有当希望的状态出现后才能退出这个无限循环，一般来说在RTOS管理下是不允许的，它将剥夺低优先级任务的运行机会。 解决方法：用定时查询代替连续查询，即在查询的过程中插入延时函数，不断地将CPU使用权交出来，供其它任务使用。 终止周期性任务 * * μC/OS-II的系统时钟 μC/OS-II与大多数计算机系统一样，用硬件定时器产生一个周期为ms级的周期性中断来实现系统时钟，最小的时钟单位就是两次中断之间相间隔的时间，这个最小时钟单位叫做时钟节拍（Time Tick）。 硬件定时器以时钟节拍为周期定时地产生中断，该中断的中断服务程序叫做OSTickISR( )。中断服务程序通过调用函数OSTimeTick( )来完成系统在每个时钟节拍时需要做的工作。 void OSTickISR(void) { 保存CPU寄存器； 调用OSIntEnter( ); //记录中断嵌套层数 if (OSIntNesting = = 1; { OSTCBCur-OSTCBStkPtr = SP; //保存堆栈指针 } 调用OSTimeTick( ); //节拍处理 清除中断； 开中断； 调用OSIntExit( ); //中断嵌套层数减一 恢复CPU寄存器； 中断返回； } 这是系统时钟中断服务程序 void OSTimeTick (void) { …… OSTimeTickHook( ); …… OSTime++; //记录节拍数 …… if (OSRunning = = TRUE) { ptcb = OSTCBList; while (ptcb-OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) { OS_ENTER_CRITICAL( ); if (ptcb-OSTCBDly != 0) { if (--ptcb-OSTCBDly = = 0) //任务的延时时间减一 { if ((ptcb-OSTCBStat OS_STAT_SUSPEND) = = OS_STAT_RDY) { OSRdyGrp |= ptcb-OSTCBBitY; OSRdyTbl[ptcb-OSTCBY] |= ptcb-OSTCBBitX; } else { ptcb-OSTCBDly = 1; } } } ptcb = ptcb-OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL( ); } }