嵌入式实时操作系统(第13课时).pptVIP

嵌入式实时操作系统 第七章 在51单片机上移植μc/os-II 操作系统是一种与硬件（处理器）相关的软件，根据某一种处理器来设计的操作系统一般是不能在其他种类的处理器上运行的。如果要在其他处理器上运行该操作系统，则必须对这个操作系统做相应的改造，即所谓操作系统的移植。 本章的主要内容有： 移植μc/os-II时的一般性问题； 在51单片机上移植μc/os-II时的堆栈设计； 在51单片机上基于μc/os-II操作系统应用程序的设计举例。 7.1 μc/os-II移植的一般性问题 7.1.1 可重入函数 在多任务操作系统环境中，应用程序的各个任务是并发运行的，这些并发运行的任务经常会出现调用同一个函数的情况，那么就可能出现任务之间通过这个函数而产生意外的耦合，从而互相干扰。例如，有一个任务A和任务B都要调用的函数Swap( )，而该函数又使用了全局变量temp。 Int temp; void Swap(int *x,int *y) { temp = *x; *x=*y, *y=temp; } 于是，如果当任务A调用Swap( )期间，系统发生了任务切换而使任务B也调用了函数Swap( )，那么任务B将要改变全局变量temp的值，使任务A传递给全局变量temp的值丢失而出现错误。 显然，是不允许出现上述现象的，所以在多任务操作系统中，系统提供的函数应该能允许同时被多个任务所调用，而不会通过函数中变量的耦合引起任务之间的相互干扰。这样的函数叫做可重入函数。 一般来说，一个可重入函数应该在函数中只使用局部变量，因为函数的局部变量存储在任务的堆栈中，所以可保证不同的任务在调用同一个函数时不会发生冲突。如果函数一定要使用全局变量，则需要对使用的全局变量做必要的保护。 为了能够产生可重入函数，用户使用的处理器的C编译器应该具有产生可重入代码的能力 7.1.2 时钟节拍的产生 μc/os-II是通过硬件中断来实现系统时钟，并在时钟中断服务程序中来处理与时间相关的问题的。因此，用户所选用的处理器必须具有响应中断的能力，并同时应该具有开中断与关中断指令。 一般情况下应该使用硬件定时器来作为时钟中断源，这个定时器可以是与微处理器集成在一个芯片上的，也可以是分立的。定时中断的频率以10~100Hz为宜。 7.1.3 任务堆栈的设计 要使μc/os-II能够正常运行，用户选用的处理器必须可支持一定数量的硬件堆栈，并且应该有对堆栈指针进行读/写操作的指令。 1、堆栈的格式 众所周知，不同的处理器支持堆栈的增长方向也不同，因此在对μc/os-II的移植时，一定要正确地定义堆栈的格式。 2、系统堆栈与任务堆栈的关系 有些处理器对于堆栈的设置有特殊的要求，即要求堆栈必须设置在一个特定的区域。例如，51系列单片机要求堆栈必须设置在片内RAM中。由于这种处理器芯片内的RAM极其有限，不可能把应用程序中所有任务的任务堆栈都设置在片内RAM中，所以就只能把应用程序中各个任务堆栈的内容存放在片外RAM中，而只在片内RAM中设置一个公用的堆栈。 如果把在片外RAM中用来存放任务堆栈内容的区域叫做任务堆栈映像，而片内RAM中的公用堆栈叫做系统堆栈，那么，当系统运行某个任务时，就要把该任务的堆栈映像复制到系统堆栈中；而在中止这个任务时，再把系统堆栈中的内容复制回任务堆栈映像中。系统与任务堆栈映像之间的关系如图7-1所示 7.2 在51系列单片机上移植μc/os-II 为了提高可移植性， μc/os-II的绝大部分代码都是用C语言编写的。在一般情况下，这部分代码不需要修改就可以使用，因此它的移植工作主要与4个文件相关： 汇编文件(OS_CPU_A.ASM)、处理器相关C语言文件(OS_CPU.H、OS_CPU_C.C)和配置文件(OS_CFG.H)。 7.2.1 改写文件OS_CPU.H 1、堆栈的增长方向 51单片机的堆栈是从低地址向高地址增长(由下往上增长)的，所以定义堆栈增长方向的常数OS_STK_GROWTH应该为1，即 #define OS_STK_GROWTH 1 2、定义临界段的宏 设置临界区的两个宏分别直接使用51单片机的开中断和关中断指令来实现。 #define OS_ENTER_CRITICAL( ) EA=0 #define OS_EXIT_CRITICAL( ) EA=1 3、定义任务切换宏 任务切换是由汇编语言编写的函数OSCtxSw( )实现的。任务切换宏OS_TASK_SW( )封装了对任务切换函数OSCtxSw( )的调用。 #define OS_TASK_SW( ) OSCtxSw 4、定义数据类型 typedef unsigned char B