第五章线性系统频域分析.pptVIP

在正弦信号输入下，系统输出的稳态分量与输入量的复振幅之比。一般用G(j?)表示。 A(ω)反映幅值比随频率而变化的规律，称为幅频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在幅值上是放大（A＞1）还是衰减（A＜1）。 ?(ω)反映相位差随频率而变化的规律，称为相频特性，它描述在稳态响应不同频率的正弦输入时在相位上是超前(?＞0o)还是滞后(?＜0o)。 系统的频率特性包含幅频特性与相频特性两方面，并且强调频率ω是一个变量。 （4）渐近线 1型系统的幅相特性曲线在低频段的渐近线是平行于虚轴且交于点（x,j0)的直线，交点横坐标可根据下式计算： 例2：已知某单位反馈系统，其开环传递函数为： 作业：p237 5-2 提示 5-6 v=1,2 5-8 提示 根据以上绘制规律，可以方便地绘制系统的开环概略奈氏图。 在０＜?＜?的区段，奈氏曲线的形状与所有典型环节及其参数有关，但通过奈氏曲线并不能非常直观地显示出系统的开环传递函数的结构与参数。 常见系统的开环传递函数与开环概略奈氏图。 乃奎斯特图位于三、四象限 起点：ω=0 A(0)=K 位于正实轴K点处 终点： 与虚轴交点： ① 起点：ω=0 A(0)=K 位于正实轴K点处 终点： 与虚轴交点：令实部为零得交点频率： ② 令虚部为零得交点频率： 代入虚部得与虚轴交点： 。。。。 代入实部得与实轴交点：。。。。 前面已经指出，系统的幅频特性与实频特性是ω的偶函数，而相频特性与虚频特性是ω的奇函数，即G(jω)与G(-jω)互为共轭。因此，假定ω可为负数，当ω在-∞→0的范围内连续变化时，相应的奈氏图曲线G(jω)必然与G(-jω)对称于实轴。ω取负数虽然没有实际的物理意义，但是具有鲜明的数学意义，主要用于控制系统的奈氏稳定判别中。 当系统或元件的传递函数已知时，可以采用解析的方法先求取系统的频率特性，再求出系统幅频特性、相频特性或者实频特性、虚频特性的表达式，再逐点计算描出奈氏曲线。具体步骤如下： 1.用jω代替s，求出频率特性G(jω) 2.求出幅频特性A(ω)与相频特性?(ω)的表达式，也可求出实频特性与虚频特性，帮助判断G(jω)所在的象限。 3.在0→∞的范围内选取不同的ω，根据A(ω)与?(ω)表达式计算出对应值，在坐标图上描出对应的向量G(jω)，将所有G(jω)的端点连接描出光滑的曲线即可得到所求的奈氏曲线。 也可以用实验的方法求取。 5.2.2典型环节的奈氏图 1、比例环节 频率特性表达式为: G(j?)=K Im Re 0 K ?→0 ?→? 比例环节的幅相频率特性 传递函数为 ：G(s)=K 幅频特性:A(ω)= | K |= K 相频特性:?(ω)=0o 比例环节的幅频特性、相频特性均与频率?无关。所以当?由0变到?,G(j?)始终为实轴上一点，说明比例环节可以完全、真实地复现任何频率的输入信号，幅值上有放大或衰减作用；?(?)=0o,表示输出与输入同相位，既不超前也不滞后。 2、积分环节 积分环节的传递函数为 积分环节的频率特性为 幅频特性为: A(?)=|1/j?|=1/?，与角频率ω成反比 相频特性为 ?(?)=-90o ?→0 ?→? 0 Re 积分环节的幅相频率特性 Im 积分环节的幅相频率特性如图所示，在0＜?＜?的范围内,幅频特性与负虚轴重合。 -90o 积分环节的奈氏图表明积分环节是低通滤波器，放大低频信号、抑制高频信号，输入频率越低，对信号的放大作用越强；积分环节有相位滞后作用，输出滞后输入的相位恒为90o。 幅频特性为: 相频特性为 ?(?)=-90o ?→0 ?→? 0 Re 积分环节的幅相频率特性 Im -90o 3、微分环节 理想微分环节的 传递函数为 G(s)=s 频率特性为 G(j?)=j? 故幅频特性为: A(?)=|j?|=?，与?成正比。 相频特性为 ： ? (?)=90o。 理想微分环节的奈氏图如图所示，在0＜?＜?的范围内,其奈氏图与正虚轴重合。 Im Re 0 ω→0 ω→∞ 90 理想微分环节是高通滤波器，输入频率越高，对信号的放大作用越强；并且有相位超前作用，输出超前输入的相位恒为90o，说明输出对输入有提前性、预见性作用。 Im Re 0 ω→0 ω→∞ 90 幅频特性为: A(?)=|j?