西门子PLC实验指导书：机械手装配搬运流水线.docVIP

机械手装配搬运流水线 1、系统组成 该系统由气动机械手、传输线和货料供给机所组成，其机械手装配搬运流水线结构示意图如图3-20所示： 图3-20机械手装配搬运流水线系统结构图 2、控制要求 初始状态：电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6和电机M1、M2均为停止状态。 当系统启动后，传输带开始运行，当传输带把轴承送到装配位置后，SQ1有信号输出，装配机械手开始工作。 第一步，机械手水平方向前伸（气缸Y4动作），然后在垂直方向向下运动（气缸Y5动作），将轴芯抓取起来（气缸Y6吸合）。 第二步，机械手垂直方向向上抬起（Y5为OFF），然后在水平方向向后缩（Y4为OFF），再在垂直方向向下运动（Y5为ON），将轴芯放入到轴承中（Y6为OFF），机械手垂直方向向上抬起（Y5为OFF），系统完成机械手装配工作。 系统完成装配后，当到料传感器SQ2检测到信号时（SQ2灯亮），搬运机械手开始动作。首先，机械手垂直方向下降到一定位置（Y2为ON），然后抓手吸合（Y3为ON），接着机械手抬起（Y2为OFF），机械手向前运动（Y1为ON），然后下降（Y2为ON），机械手张开（Y3为OFF），接着机械手抬起（Y2为OFF），机械手向后拉回（Y1为OFF），电机M2开始动作，将货物送出。接下来，完成下一轮的装配任务。 5) 系统控制的时序过程要求： SQ1有信号输出，传输带M1“OFF”，装