知识点回顾.pptVIP

2.ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 二阶系统阻尼比的取值范围 3.2 二阶系统的时间响应 3.工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 二阶系统阻尼比的取值范围 3.2 二阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的性能指标 二阶欠阻尼系统的瞬态性能指标： 3.3 二阶系统的性能指标 二阶欠阻尼系统的瞬态性能指标： 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr: (1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 (2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 评价系统平稳性的性能指标 3.3 二阶系统的性能指标 二阶欠阻尼系统的瞬态性能指标： 最大超调量Mp： 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。 振荡次数N： 在调整时间ts内系统响应 曲线的振荡次数。实测时，可 按响应曲线穿越稳态值次数的 一半计数。 E.g. 5 二阶系统计算举例：根据响应曲线确定质量M、阻尼系数B和弹簧刚度K的数值。 解： 且系统的传递函数为 又 得： 1.求K 2.求M 3.求B 系统的误差：理想输出与实际输出之差 3.4 误差的基本概念 偏差和误差 偏差 误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 3.4 误差的基本概念 控制信号作用下 扰动作用下 稳态误差： 稳态偏差： 系统的稳态性能描述：稳态误差与稳态偏差 3.5 系统误差的分析与计算 稳态偏差： ：稳态位置无偏系数 ：稳态速度无偏系数 ：稳态加速度无偏系数 1.单位阶跃输入： 2.单位斜坡输入： 3.单位抛物线输入： 系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征及开环增益有关 3.5 系统误差的分析与计算 系统结构对稳态误差的影响： 系统的结构特征： 显然 系统开环传递函数表示为： 系统的型次越高，稳态偏差越小；系统的增益越高，稳态偏差越小。 3.5 系统误差的分析与计算 系统在控制信号作用下的稳态偏差 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳定性 E.g. 6 系统稳态误差的计算：已知系统如图所示，当系统输入 时，试求系统的稳态误差。 解：（1）先将系统开环传递函数写 成标准形式 （2）计算稳态误差 因为系统为单位反馈系统，因此， 其稳态误差与其稳态偏差相等。 系统为Ⅱ型系统，其 故系统的稳态误差为3。 系统的输入信号为位置、速度和加速度信号的线性组合，根据线性系统的叠加原理即得： 第四章 系统的频率新特性分析 本章主要内容: 4.I 频率特性的基本概念 4.2 频率特性图 4.3 系统开环频率特性 4.4 系统的频域特征量 4.1 频率特性的基本概念 频率响应：线性定常系统对谐波输入的稳态响应 频率特性：对系统频率响应特性的描述（频域中的数学模型） 在谐波信号作用下，系统输入量的频率由0变化到 ? 时，稳态输出量与输入量的振幅和相位差的变化规律。 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 4.1 频率特性的基本概念 频率特性：对系统频率响应特性的描述（频域中的数学模型） F(?)=稳态输出量与输入量的变化 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 频率特性是 的复变函数，其幅值为 ，相位为 。 4.1 频率特性的基本概念 频率特性的求法：频率响应求取、传递函数法求取和实验测得 传递函数 频率特性 方法：将传递函数中 的换为 来求取 关系： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 4.2 频率特性图 频率特性的表示方法：Nyquist、Bode、Nichols、虚频/实频 3. Nichols图（对数幅相频率特性 ) 2. Bode图（对数坐标图，对数频率特性图 ） 频率对数分度 幅值/相角线性分度 1. Nyquist 图（极坐标图，幅相频率特性图） 以频率为参变量表示对数幅值和相角关系：L(ω) —?(ω)图 4.虚频图/实频图 频率线性分度 幅值/相角线性分度 4.2 频率特性图 频率特性的极坐标图称为Nyquist图，也称幅相频率特性图 [极坐标图]在极坐标复平面上画出?值由零变化到