第四章插补刀具补偿与速度控制.pptVIP

* B功能刀具半径补偿没有考虑相邻两程序段的刀具中心轨迹之间可能会出现间断点或交叉点问题。 VS VS B刀补的交叉点和间断点图 A’ B’ C” C B A G41 刀具 G42 刀具 编程轨迹 刀具中心轨迹 C’ 2）C(complete)功能刀具半径补偿 C功能刀具半径补偿弥补了B功能刀具半径补偿的不足。可处理两个程序段间转接的各种情况。 3)刀具半径补偿的转接形式 伸长型 C点处于 JB与DK的 延长线上 X Y Y X 0 J B C D C′ B′ A E α K 缩短型 编程轨迹OA、AF， 刀具中心轨迹 JB与DK将在C点 相交。这样， 相对于OA和AF而言， 缩短一个CB与CD的 长度。 K F J D X Y O C′ B C A X Y α X 插入型 A α X X Y Y 0 C C′ J K F B L H D 如图所示如果仍采用伸长型转接，势必增加刀具非切削行程时间。只延长BC和C’D 且令BC=C’D =AB=AD，再插入过渡直线段CC’。 4） C刀补的基本设计思想 刀具半径补偿是在译码之后进行，译码译出一段并不立即进行刀补，译出的若是下一段，则对本段进行刀补，而正在插补加工的是上一段。 CNC系统专门设立了刀补缓冲区CS。 缓冲寄存器 BS 刀具补偿缓冲 区CS 工作寄存器 AS 输出寄存器 OS Pi-1 r BS 缓冲寄存器 CS 刀补缓冲区 AS 工作寄存器 OS 输出寄存器 Pi Pi-1 Pi-1 1 r r Pi r r Pi Pi-1 r BS 缓冲寄存器 Pi CS 刀补缓冲区 AS 工作寄存器 OS 输出寄存器 Pi-1 Pi-1 Pi-1 BS 缓冲寄存器 CS 刀补缓冲区 Pi AS 工作寄存器 OS 输出寄存器 Pi-1 Pi-1 BS 缓冲寄存器 CS 刀补缓冲区 AS 工作寄存器 OS 输出寄存器 Pi r Pi+1 BS 缓冲寄存器 CS 刀补缓冲区 Pi AS 工作寄存器 OS 输出寄存器 r r Pi Pi-1 r 6 Pi-1 Pi+1 Pi+1 Pi Pi-1 Pi+1 Pi Pi-1 5）刀具半径补偿的工作原理 建立刀补 执行刀补 取消刀补 刀具轨迹中心 编程轨迹 刀补进行 刀补建立 刀补撤销 起始点 VS VS （1）进给速度的计算 脉冲的频率决定进给速度。 为脉冲当量，单位：mm ， 则 两轴联动时，各坐标轴速度为: 合成速度（即进给速度）V为 4.3.3 速度处理和加减速控制 1．脉冲增量插补算法的进给速度控制(开环系统): 结论：频率与进给速度成正比。因此可通过控制插补运算的频率来控制进给速度。 （2）常用的方法：软件延时法和中断控制法。 （A）软件延时法 原理 VS VS 每次插补运算后的等待时间 插补运算时间 进给速度要求的进给脉冲间隔时间 可编写一个延时子程序来延时此段等待时间，即可达到进给速度控制的目的。 脉冲时间间隔： 插补运算时间：已知 （B）中断控制法 由进给速度计算出定时器/计数器的定时时间常数，以控制CPU中断。定时器每申请一次中断，CPU执行一次中断服务程序，并在中断服务程序中完成一次插补运算并发出进给脉冲。如此连续进行，直至插补完毕。 这种方法使得CPU可以在两个进给脉冲时间间隔内做其他工作，如输入、译码、显示等。进给脉冲频率由定时器定时常数决定。时间常数的大小决定了插补运算的频率，也决定了进给脉冲的输出频率。该方法速度控制比较精确，控制速度不会因为不同计算机主频的不同而改变，所以在很多数控系统中被广泛应用。 2．数据采样插补算法的进给速度控制（半闭环和闭环系统） 半闭环和闭环系统的加减速控制多数都采用软件来实现，这给系统带来了较大的灵活性。这种用软件实现的加减速控制可以放在插补前进行，也可以放在插补后进行，放在插补前的加减速控制称为前加减速控制，放在插补后的加减速控制称为后加减速控制。 前后加减速控制示意图 （1）前加减速控制 ① 速度计算: 根据编程进给速度F计算出一个插补周期内合成速度方向上的进给量。 式中，为系统在稳定进给状态下的插补进给量，称为稳定速度（ ）；F为编程进给速度（ ）； T为插补周期（ms）；K为速度系数，包括快速倍率，切削进给倍率等。 瞬