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加热系统的PID算法方案 收到网友的邮件，让我分析以下 关于加热系统的 PID算法。这里初步给了一个方案，请各位参考参考，由于很久没有做PID这一方面的工作了，有错误难免存在！若有问题，欢迎批评指正。谢谢！ ***************************************************求救邮件******************************************* emailli你好，我在维库电子市场的一个关于pid的帖子里看到你对楼主的回复，表示了自己对pid的理解，我现在也越到了一个关于pid?计算结果输出值与需要控制的量之间对应关系的问题，想了很长时间了都没有想明白，希望你能够有时间帮我指点一下。谢谢…… ?? ? ? 我要做的是用一个温度传感器采集水温，经过一个arm芯片（stm13）控制水温。水温要求是在30-60度之间随意设定，然后能在设定温度处保持，精度要求是上下一度。。。要求用pid算法进行处理，我看了一些pid的介绍，能够理解它的两种数字pid算法的推导公式。。我用采集到的真实温度与设定温度进行比较，得出误差e,这个误差经过pid算法之后，得出输出值out,然后再根据这个out值控制加热设备（现在的初步向想法是控制加热的占空比），但是我用了好几天也没有找出这个out的变化规律和e的变化规律之间有什么关系，也就是无法得出如何用out值去调节占空比。。。比如，当out是多大的时候给大的占空比加热，当out是多大的时候就应该停止加热。 ?? ? ?这个问题我现在已经想了很长时间了，但是还没有想出来，可能是我在哪个方面理解有问题，请你指教。。。谢谢。 --乾坤 ******************************************求救邮件******************************************* | | ? *********************************************答复方案**************************************** 这个是PID公式：U(k+1) = U(k) + ( KP*E(k) - KI*E(k-1) + KD*E(k-2) ) 对你的系统而言，U(k)就是当前占空比。我这里先假定 你的占空比对应 定时器寄存器设置范围是 0-65535.同时假定 定时器设置为0的时候， 占空比输出为0%，全部是低电平，完全不加热。65535的时候，占空比输出100%，全速加热。 E(k)是当前温度和设定温度的误差值E(k-1)是上次计算时的误差值E(k-2)是上上次计算时的误差值 ? 由于KP，KI，KD三个系数现在都不知道。需要整定，有自动整定，也有手动整定。我们先采取手动整定的方案。我们现在可以知道温度相差40℃，显然，需要比较快速的加热。水温在正常系统使用的时候，显然是0-100℃的。而你们这里需要目标温度是 30-60℃，故 最大加热的差值可以认为是 60-0 = 60。（假定不是冰，是水开始加热）。我们可以认为，在需要最大加热差值的时候，仅用比例控制应当是开启全速加热。所以我们可以得到一个KP的估计值。KP = 65535/60 = 1000左右。 这个意思是 最大温差对应最快加热速度。然后，假设 KI = 800，KD = 300;注意，系数需要根据实际情况来整定，此为假设。 好，现在假定设置 需要温度是 60℃，而当前温度是 20℃。那么可以知道 第一次U(k) = 0????????????? ---最开始是没有占空比输出的。所以是占空比是0E(k) = 60-20 = 40???? ---第一次的误差E(k-1) = 0??????????? ---还没有上次，所以初始化为0E(k-2) = 0??????????? ---还没有上上次，所以初始化为0 由于KP假定是1000，所以U(k+1) = 40*1000 = 40000 所以，现在就可以按照 占空比 40000来加热了。 由于热系统是一个缓慢变化的系统，所以，加热需要一段时间才可以看到效果，假设采用固定间隔时间来设计。这里取5秒。 5秒过后，假定温度上升了5℃，当前温度为25℃。则计算第二次 占空比过程。 第二次U(k) = 40000E(k) = 60-25 = 35E(k-1) = 40E(k-2) = 0 U(k+1) = 40000 + 35*1000 - 40*800 + 0 = 43000 （加热加速了） 又过了5秒，假定温度上升了6℃。当前温度为29℃第三次U(k) = 43000E(k) = 60-31 = 29E(k-1) = 35E(