嵌入式系统设计-uCOS原理.ppt

uCOS原理及移植;概要;任务task;任务的数据结构—任务控制块;任务控制块结构;任务的状态;任务的状态 OSTCBStat;任务的调度--OSSched;任务队列;任务队列;Free TCBs after OS_TCBInit() in uCOS;优先级位图算法 ;;INT8U const OSUnMapTbl [ ] = {;任务进入就绪态 OSRdyGrp |= OSMapTbl[priority 3]; OSRdyTbl[priority 3] |= OSMapTbl[priority 0x07];;任务退出就绪态 if((OSRdyTbl[priority 3] = ~OSMapTbl[priority 0x07]) = = 0) OSRdyGrp = ~OSMapTbl[priority 3]; ;获取进入就绪态的最高优先级 high3Bit = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; low3Bit = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[high3Bit]]; priority = (high3Bit 3) + low3Bit; ; 设计了Task0、Task1两个任务：　　任务Task0不断地挂起自己，再被任务Task1解挂，两个任务不断地切换执行 。;一个任务通常是一个无限的循环 ;运行流程 ;起始 任务 ;#define OS_LOWEST_PRIO 　　14 /*任务优先级不可以大于14*/; OSTaskCreate（）：建立一个新任务 ;１、创建起始任务TaskStart;TaskStart负责:;2、创建应用任务Task0和Task1; Task0功能：挂起自己 ;Task1功能：唤醒Task0 ;输出信息; 高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转 。; 共有3个应用任务TA0,TA1,TA2; 优先级: TA0TA1TA2; TA0和TA2互斥使用资源 mutex; TA2最先获得mutex。;#define OS_LOWEST_PRIO 　　9 /*任务优先级不可以大于9*/;#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/; OSTaskCreate（）：建立一个新任务 ;１、创建起始任务TaskStart;TaskStart负责:;2、创建应用任务Task0、Task1、Task2;void Task0 (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPend(mutex,0,err); /* Acquire mutex */ OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPost(mutex); /* Release mutex */ …… } };Task1功能：中等优先级任务，抢占Task2的CPU;void Task２ (void *pdata) { …… for (;;) { /* 无限循环 */ …… 　　　OSSemPend(mutex,0,err); /* Acquire mutex */ OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPost(mutex); /* Release mutex */ …… } };t1;屏幕输出; 当高优先级任务因申请某共享资源失败被阻塞时，把当前拥有该资源的、且优先级较低的任务的优先级提升，提升的高度等于这个高优先级任务的优先级