灭火机器人结课报告.docVIP

太原理工大学工程训练中心 创新实践训练 结课报告 学 院： 计算机科学与技术学院 专业班级： 计Z1002 姓 名： 陈准 学 号： 2010001396 课程名称： 灭火机器人制作技术 指导老师： 杨学军、李卫国 助课同学： 赵达森 赵泽峰 日 期：2011年9月17日—2011年12月20日 目录 一、序言（个人介绍） 3 二、结课作品 4 2.1团队介绍 4 2.2作品介绍 4 2.3作品程序 4 2.4制作过程总的问题及解决办法………………………………14 三、创意设计 15 摘要 15 关键词 15 四、课程总结 16 五、致谢 17 一、序言 我是2011年9月份报名参加到这个团队中的。在此之前对于机器人了解的不是很多，对于机器人的具体结构、组成以及工作原理可以说是知之甚少，印象里的机器人来源于电视，网络。以为机器人至少是看起来像人一样的机器，之前也有见过那些不是人形的机器人，在我看来那应该叫“XX机械”比较好。对于机器人的定义更是无从谈起。 我个人比较喜欢动手实践，以前也有自己做过一些机械类的东西，但都是纯机械操作的，像机器人这种利用控制芯片来控制的东西也是一直都很向往，但是无奈对于编程实在是一窍不通，加上以前高中的学习比较紧张，所以一直不能如愿。我比较开朗，性格比较外向，对于新事物有很强的好奇心（机器人对于我来说就是新鲜的领域），2010来到太原理工大学时并不知道学校有专门的队伍来做机器人，偶然的机会在别处看到一篇关于太原理工大学机器人团队夺冠的报道，才知道原来在自己身边有这样一支队伍。可惜不知道如何才能接触到。但这件事被我记下了，我知道了学校工程训练中心。 2011年9月，我大二了，到了上选修课的时候，一本选课指南到了我们手里，翻阅的时候“竞赛机器人制作基础”吸引了我的视线。我毫不犹豫就打开电脑选下了这门课，当然我是比较幸运的，因为这门课实在是太火爆了，好多与我一样的同学都没能选上，我不禁窃喜。选这门课不仅是满足我一直以来的好奇心，同时也渴望通过这次难得的机会来拓展自己的知识、增强自己的动手实践能力。于是我开始了半年多的努力与拼搏。 现提交这份结课报告，介绍这半年（一学期）实践成果及个人的心得体会。 二、结课作品 2.1团队介绍 组 别：第3组 组成员： 陈准，刘宇翔，于磊，谢鑫，郑靖宇 个人觉得我们小组是一个比较积极和有团队精神的小组，大家互相帮助，有什么问题一起解决。因为谢鑫和于磊之前没有学习过C语言，所以在开始阶段大家总是讨论程序的写法，这很好的促进了组员之间的交流，使我们的合作更加融洽。 2.2作品介绍 本学期的最终作品我们起了个名字叫“强袭”，基于风扇灭火的原理。利用全身的六个红外测距传感器很好的实现了机器人沿墙走的功能，利用灰度传感器来确定机器人在房间门口的停顿及判断是否回到起点，利用前后的复眼来实现机器人对火源的判定。 图.强袭 2.3作品程序 #include ASMF09LIB.h /*头文件定义，请勿删除*/ //用户子函数 void yanqiangzou(int qianhou,int zuoyou) /*沿墙走通用子函数*/ { int i; int j; int k; i=0;j=1;k=1; if(zuoyou==0) { i=1;j=0; } if(qianhou==4) { if(zuoyou==5) { i=1;j=0;k=-1; } if(zuoyou==3) { i=0;j=1;k=-1; } } //前有墙 if(AI(qianhou)200) { //左或右有墙，朝无墙方向转 if(AI(zuoyou)150) { SetMoto(i,-20*k); SetMoto(j,40*k); } else { SetMoto(i,40*k); SetMoto(j,-20*k); } } //前无墙 else { //离墙近，转点 if(AI(zuoyou)450) { SetMoto(i,20*k); SetMoto(j,30*k);