骨科手术机器人技术的现状与未来.pptVIP

香港中文大学研发的6轴机器人 Medical Robotics ECE S 690 / 490 Mitul Shah The Workstation Miniature Robot Device The T- Frame Medical Robotics ECE S 690 / 490 Mitul Shah 2004 1995 1965 1850 机器人的组成 机器人大脑——主板 机器人思想——程序 机器人感知——传感器 机器人手脚——马达 机器人骨架——机械结构 机器人食物——电池 人机 反馈 规划编程 操作人 驱动控制 机械本体 作业环境 人机交互 位姿感知 机电系统反馈 ? ? 机器人体系基本结构 机器人学的研究领域 一、传感器与感知系统： 新型传感器的开发：视觉、听觉、触觉等 多传感器系统与传感融合 传感数据集成 主动视觉与高速运动视觉 传感器硬件模块化、传感系统软件 恶劣工况下的传感技术 连续语音理解与处理 虚拟现实技术 机器人学的研究领域 二、驱动、建模与控制： 超低惯性驱动电机 直接驱动与交流驱动，伺服驱动 控制机理（理论）：分级递阶控制、专家控制、神经网络控制、预测控制等 控制系统：结构体系、控制器 在线控制与实时控制 视觉控制与声音控制、语音控制等 机器人学的研究领域 三、自动规划与调度： 环境模型的描述 任务规划与路径规划 协调操作与运动规划 任务协商与调度 制造（加工）系统中的机器人调度 机器人学的研究领域 机器人的分类 串联机器人 并联机器人 20公斤的ABB6轴机器人 串联机器人 并联机器人 机器人的分类---并联机器人 setwart并联机器人 Delta并联机器人 地震仿真模拟平台 Delta型并联手术机器人 德国柏林洪堡并联手术机器人 * 交流伺服电机 目前在机器人系统中，90%的系统采用交流伺服电动机。 交流伺服电机 驱动放大器 增量式光电编码器 HD谐波齿轮 骨科手术的基本操作 钻孔 切割 ---------适于机器人操作。 骨科手术类似于雕刻 CAOS系统 CAOS的组成 1.计算机辅助骨科手术主处理系统。 2.成像设备系统：用来提供人体组织器官的解剖结构信息和功能信息。 3.立体定位系统：用来对人体组织器官、机器人和手术器械进行定位。 4.手术机器人：用来进行术中立体定位和手术干预。 世界各国的研究机构都在进行相关的研究与开发。 * The workstation is the brains for the miniature robot housing the imaging software for pre-operative surgical planning, the trajectory planning and execution for the miniature robot. * The history of the Spine operations. Back in the mid 1800’s we had the surgeons cutting the back wide open and then evaluating the extend of surgery required as there was no pre-operative planning tools available. Moving to the late 1900’s pre-operative procedure tools were made available and surgeries were less painful and more accurate. Coming to this decade, with the Spine Assist the spine surgeries are more effective and minimally invasive. * 导航，机械臂，影像系统，控制系统 * 骨科手术机器人技术的现状与未来 新疆医科大学第五附属医院 数字骨科实验室 刘大鹏 机器人手术是天方夜谭吗？ 精确性 灵巧性 安全性 智能 ASIMO发展史 ASIMO(Advanced Step Innovative Mobility，高级步行创新移动机器人) 从2000年10月31日诞生，ASIMO的进步可以用神速来形容，2012最新版的ASIMO，除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外，更具备了人工智能，可以预先设定动作，还能依据人类的声音、手势等指令，来从事相应动作，此外，他还具备了基本的记忆与辨识能力。但他的始祖E0在1986