控制工程基础PPT课件第六章非线性控制系统分析.pptVIP

§7-2 描述函数法 由于特性仍为单值奇函数， 故只需要求解 B1 §7-2 描述函数法 3. 饱和特性的描述函数 §7-2 描述函数法 §7-2 描述函数法 三.非线性系统的描述函数分析 描述函数是对非线性环节进行谐波线性化处理后得到的，故可将线性系统的相关理论推广到非线性系统。典型结构表示如图 系统闭环频率特性 非线性系统的奈氏判据 1.稳定性分析 §7-2 描述函数法 即 称为负倒描述函数 与线性系统的奈氏判据相比， 相当于线性系统中开环幅相平面的 点 特征方程 通常取基准描述函数 令 基准负倒描述函数 §7-2 描述函数法 非线性系统稳定性的判别方法如下： 不被 包围，系统稳定 被 包围，系统不稳定 2.自振分析 §7-2 描述函数法 若非线性系统存在一组参数 使 成立。 与 即 相交，非线性系统在交点 处处于等幅振荡状态，产生周期运动。 只有稳定的周期运动才称之为自振。 §7-2 描述函数法 Re Im §7-2 描述函数法 例4. 已知非线性系统的结构图，为使系统不产生自振，试用描述函数法确定继电器特性参数a,b §7-2 描述函数法 例5.利用描述函数法分析具有饱和非线性的控制 系统，如图 （1）当线性部分的K=5时，判断系统是否产生自振。如果产生自振，求出它的振幅和频率。 （2）欲使系统稳定，试求出放大系数K的取值范围。 4 2 e §7-2 描述函数法 解:饱和非线性的描述函数为 将 曲线和 曲线画在同一复平面上. 非线性部分:基准负倒描述函数 §7-2 描述函数法 线性部分:幅相频率特性曲线 -4 -2 3.3 §7-2 描述函数法 欲使系统稳定,则应使 曲线不包围 曲线.即 §7-2 描述函数法 §7-2 描述函数法 §7-2 描述函数法 §7-3 相平面法 §7-3 相平面法 相平面法是基于时域的一种图解分析方法。是状态空间法在二维情况下的应用。 二阶时不变系统(可以是线性的，也可以是非线性的)一般可用常微分方程 来描述。 式中，设输入信号为零， 表示系统中的某一个物理量， 是 和 的解析函数。 控制系统的任一动态过程可由状态变量 来表示。 一、相平面的基本概念 1.相平面:以 和 为横轴和纵轴构成的坐标平面. 2.相点:相平面上任一点 3.相轨迹: 对二阶系统来讲，从某一初始状态出发，以时间t为参变量，便可画出一条连续变化的相轨迹。 §7-3 相平面法 §7-3 相平面法 x x (x,,x) 持續振蕩 4.相轨迹特点: ⑴与初始点(状态)密切相关. ⑵可以不直接求出微分方程而获得系统所有运动状态. 5.相轨迹判断系统稳定性 §7-3 相平面法 二、相平面图绘制方法 1.解析法:适用于微分方程简单(二阶)或可分段线性化. 设二阶系统 (*) 若令 则 直接积分,便解出相轨迹方程 并由此画出相轨迹。 §7-3 相平面法 整理上式并积分 其中 上式表示一族封闭椭圆，说明:ξ=0时的状态为临界稳定，但实际中不存在，将随时间不是发散就是收敛。 例：如无阻尼二阶系统 令 则 ，设初始条件为 §7-3 相平面法 等斜线方程 ⒉图解法之一：等斜线法 它多用于解析法中求解微分方程困难的情况。 若令 二阶微分方程 令 满足相轨迹上的切线斜率为c §7-3 相平面法 ⑴画图原理： 据不同的斜率c可画出等斜线方向场（分布）可证明不同c不相交，则对确定初始点 沿等斜率切线变化规律唯一。这样便可画出相轨迹（近似） ⑵画图步骤： ii.作等斜线分布图 iii.从初始点出发,沿相邻等斜线间的 平均斜率依次作短直线便可画得。 i.求出等斜线方程 相轨迹必然以c的斜率经过等斜线。 §7-3 相平面法 说明：等斜线未必都是直线，另外，为保证精度，等斜线分布要有适当密度，密度可不一样。 例如 令 等斜线方程: 等斜线分布图. 相轨迹 A点 直线段交c=1.2线于B. 1 1 . 1 2 2 . 1 1 1 0 - = - - = - = A c c 过点 * * §7 非线性系统的分析 教学内容： §7-1 非线性控制系统概述 §7-2 描述函数法 §7-3 相平面法 §7非线性系统的分析 学习重点 ：