第九章 系统的状态变量分析.pptVIP

中国民航大学 一、信号流图基本概念（1） 一、信号流图基本概念（2） 一、信号流图基本概念（3） 一、信号流图基本概念（4） 一、信号流图基本概念（5） 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（4） 解： 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（5） 解： 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（6） 解： 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（7） 解： 求系统函数H(s)，从而得到系统的微分方程 方法1 方法2 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（8） [例]描述二阶连续系统的动态方程为 求描述该系统输入输出的微分方程。 9.4 系统状态方程的求解 二、用拉普拉斯变换法求解状态方程（9） 解： 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 9.2 系统模拟 三、并联实现（1） 将系统函数H(s)或H(z)分解为几个较简单的子系统函数之和，其中每一个子系统Hi(s)或Hi(z)选用一阶或二阶函数，并用直接形式实现各子系统。 9.2 系统模拟 二、并联实现（2） H(s)（或H(z)）分解为几个较简单的子系统函数Hi(s)（或Hi(z)）之和。注意：将H(s)（或H(z)）的分母多项式分解为一些一次因式和二次因式的乘积时，这些因式的系数必须是实数。 实现步骤 画出每一个子系统的信号流图； 将所有子系统的信号流图并联，获得系统并联形式的信号流图； 根据系统并联形式的信号流图，画出系统并联形式的模拟框图。 特点 实现过程比直接法复杂； 调试较方便，当调节某子系统的参数时，只改变该子系统的零点或极点位置，对其他子系统的极点位置无影响。 9.2 系统模拟 二、并联实现（3） 描述某离散系统的差分方程为 [例] 用并联形式模拟该系统。 解： H1(z)、H2(z)的选取是唯一的 9.2 系统模拟 二、并联实现（4） 9.2 系统模拟 二、并联实现（5） 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（1） 系统分析，简言之就是建立表征系统的数学模型并求出它的解 输入－输出法（端口法） 主要关心的是系统的激励与响应之间的关系 不便于研究与系统内部情况有关的各种问题（如系统的可观测性、可控性等） 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（2） 状态变量法 对于n阶动态系统，状态变量法是用n个状态变量的一阶微分（或差分）方程组来描述系统的。 提供了系统的内部特性以便研究 一阶微分（或差分）方程组便于计算机进行数值计算 便于分析具有多个输入、多个输出的系统 容易推广应用于时变系统或非线性系统 状态变量法是随着现代控制理论的发展而出现的研究系统内部的一些变量（系统的状态变量）随激励而变化的方法。卡尔曼（Kalman）首先将状态空间法引入到现代控制领域。 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（3） 状态变量和状态方程 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（4） 状态变量和状态方程 iL(t)、vC(t)为串联谐振电路的状态变量 状态方程 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（5） 状态变量和状态方程 状态方程 输出方程 状态矢量 9.3 系统状态方程的建立 一、状态变量概念（6） 状态变量分析法的几个名词 状态：对于一个动态系统的状态是表示系统的一组最少变量（被称为状态变量），只要知道t=t0时这组变量和t?t0时的输入，那么就能完全确定系统在任何时间t?t0的行为。 状态变量：能够表示系统状态的那些变量 状态矢量：能够完全描述一个系统行为的k个状态变量，可以看作矢量?(t)的各个分量的坐标 状态空间：状态矢量?(t)所在的空间 9.3 系统状态方程的建立 二、连续时间系统状态方程的建立（1） 1. 状态方程的建立方法 由电路图直接建立状态方程 由系统的输入输出方程或流图建立状态方程 由系统函数分解建立状态方程 2. 状态方程的一般形式 一个n阶LTI多输入－多输出连续系统的n个状态变量为：?1(t)，?2(t)，…，?n(t) 9.3 系统状态方程的建立 二、连续时间系统状态方程的建立（2） 2. 状态方程的一般形式 ? ? ? 状态方程： 9.3 系统状态方程的建立 二、连续时间系统状态方程的建立（3） 2. 状态方程的一般形式 状态方程： 系统矩阵 控制矩阵 状态方程标准形式 9.3 系统状态方程的建立 二、连续时间系统状态方程的建立（4） 2