交流伺服运动控制系统的建模、控制系统设计及仿真方法.pptVIP

1/5 1/10 1/20 1/30 55.5% 33.2% 18.5% 12.9% tm / T 2.8 3.4 3.8 4.0 tv / T 14.7 21.7 28.7 30.4 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 (控制结构和扰动作用点如前图所示，已选定的参数关系KT=0.5) 由表中数据可看出，当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。 由于抗扰性能与 W1(s) 有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。在此，我们针对常用的调速系统，经过一系列计算可得到下表 所示的数据。 3、典型II型系统性能指标和参数的关系 可选参数 在典型II型系统的开环传递函数中，与典型 I 型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 ? ，这就增加了选择参数工作的复杂性。 为了分析方便起见，引入一个新的变量，令 0 -20 –40 -40 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度，称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以计算K 和? ，并由此计算调节器的参数。 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 0 （a）稳态跟随性能指标 1）典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k 52.6% 2.4 12.15 3 43.6% 2.65 11.65 2 37.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 1 29.8% 3.1 11.30 1 27.2% 3.2 12.25 1 25.0% 3.3 13.25 1 23.3% 3.35 14.20 1 （b）动态跟随性能指标 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 + 0 - 抗扰系统结构 2）典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系 扰动系统的输出响应，在阶跃扰动下： 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如前图，参数关系符合最小Mr准则） h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T 72.2% 2.45 13.60 77.5% 2.70 10.45 81.2% 2.85 8.80 84.0% 3.00 12.95 86.3% 3.15 16.85 88.1% 3.25 19.80 89.6% 3.30 22.80 90.8% 3.40 25.85 由前式可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线?C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表中。 一般来说， h 值越小， Cmax/Cb 也越小， tm 和 tv 都短，因而抗扰性能越好，这个趋势与跟随性能指标中超调量与 h 值的关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。 但是，当 h 5 时，由于振荡次数的增加， h 再小，恢复时间 tv 反而拖长了。 分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 4、调节器结构的选择和传递函数的近似处理—非典型系统的典型化 1）调节器结构的选择 基本思路